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公开(公告)号：CN108972152A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201811186264.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 本发明提出了一种能够监测切削刀具磨损状态的方法。方法的特征和主要思路是：对现有的声发射信号测量法和功率测量法进行改进，提出将两种方法相结合的方案，也就是声音-功率监测法。主要用到的外接设施包括：BR-ZS1声音传感器，处理传感器信号以及机床数据信号的计算机，还有警报装置。综合两种传统方法的优缺点，使新方法优劣互补，实现对刀具磨损状态的准确监测，解决以往方法中使用范围受限，设备安装成本过高等主要问题，进一步减少切削加工材料的浪费，降低企业生产加工成本。
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公开(公告)号：CN106368462A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610911480.6
申请日：2016-10-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E04H6/06
CPC classification number: E04H6/06
Abstract: 本发明涉及一种智能化的家用立体车库，由支架、滑块挡板、滑轮、轮槽、滑块、车架上平面支撑杆、车架、电机、刚性齿带、齿轮和智能控制模块组成。车架分为上下表面，上表面为2x3的钢板面，车架上平面支撑杆穿过通孔支撑起整个车架并随电机的转动而升降，下表面则是由菱形钢板构成的汽车支撑面。车架上平面支撑杆的两端还连接有滑块，左侧滑块与滑轮相连，右侧滑块与刚性齿带相连，智能控制模块驱动电机带动刚性齿带上下运动，刚性齿带则通过滑块和支撑杆带动滑轮上下滑动，滑块在上下两个极限位置停止时由滑块档板支撑，滑块挡板在电源断电时自动弹出。本发明在降低成本的同时还解决了家用轿车停车车位紧张问题，并实现了立体车库的智能化。
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公开(公告)号：CN106312105A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610960039.7
申请日：2016-11-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B27/00
CPC classification number: B23B27/005 , B23B2200/0423
Abstract: 本发明刀具主要应用在加工轴承外圈内表面沟道阶段，为了解决加工轴承外圈内表面沟道时切屑的不易排出以及刀具的磨损严重等问题，针对加工轴承外圈内表面沟道这一特殊的加工状况，开发设计了一种具有特殊曲面的用于加工轴承外圈内表面沟道的可转位车刀片。通过该特殊曲面可进行定向的排屑引导，而避免损伤已加工的内表面，保证了加工表面质量精度。该车刀片通过螺钉活动连接到刀体上；所述刀片具有两个可供使用的切削刃；一个切削刃用钝磨损之后就可以迅速切换到另一个新的切削刃继续使用，机床操作人员无需停机进行磨刀之后再次使用，节约了加工时间和刀体的耗材量，提高了生产效率并降低了加工成本。
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公开(公告)号：CN116673507A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310269002.X
申请日：2023-03-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B27/16
Abstract: 本发明涉及一种可拆换式的复合车刀，包括车刀刀柄(7)，所述车刀刀柄(7)前部为固定式车刀(11)，固定式车刀与刀柄(7)相互连接成一体，其刀头用来安装粗车刀片(10)，后部为可拆换式车刀(3)，其刀头可用来安装精车刀片(1)，刀片均用锁紧螺钉(2)固定在刀头刀片槽中，可拆换式车刀(3)用锁紧螺栓(8)固定在刀体上，微调螺钉(9)顶在其后端，对其伸出长度进行微调。与现有技术相比，本发明的有益效果：加工长轴类零件时可实现一刀完成工件粗精加工，能够实现更大的背吃刀量，安装后的稳定性显著提高，结构简单合理，提高了机械加工的生产效率。
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公开(公告)号：CN115202338A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210587439.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于Robot Operating System，简称ROS(即机器人操作系统)的通信、导航、避障的多智能车之间的协同运动控制算法。所有智能车均能通过双目摄像头模块处理路况信息，得到由路况照片形成的数据集，并且以python代码的形式传递给jetson TX2主板，jetson TX2主板进行Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM(即定位与地图搭建)环境搭建。当领航者智能车(简称领航者)遇到障碍，主板接收到异常数据集信息，通过ROS节点中的python代码向主控制器发出避障指令，智能车控制器接收指令改变舵机转速和双电机转速，完成避障。同时，跟随者智能车(简称跟随者)的jetson TX2主板通过TCP/IP协议订阅到领航者的速度和位姿信息，跟随者通过协同运动控制算法，计算电机和舵机转速实现协同运动，并根据领航者本身特征区分开障碍物和领航者，实现避障。本发明的关键在于设计了一种智能车避障算法以及多智能车的协同运动控制算法，可以用于实现军用小型无人战车避障和协同运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112198794A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010986168.X
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于类人驾驶规则与改进深度确定性策略梯度的无人驾驶方法，包括：使用基于规则而非基于样本的方式进行类人驾驶行为建模，并基于添加类人行为约束的深度确定性策略梯度算法进行无人驾驶策略探索。本发明所改进的无人驾驶策略能够输出连续的类人驾驶行为，具备更优秀的控制效果，并能解决传统模仿学习依赖样本的问题。
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公开(公告)号：CN112015180A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010885563.9
申请日：2020-08-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种智能实验小车及其控制系统，包括行车检测平台、数据处理平台、智能控制平台和执行驱动平台：所述行车检测平台用于对智能实验小车进行数据的全面采集；所述数据处理平台用于对智能实验小车采集到的数据整合分析；所述智能控制平台用于对规避智能实验小车行车路径上的障碍和行车路径的准确跟踪，并结合仿真模型预测智能实验小车的未来行车数据；所述执行驱动平台用于接收智能控制平台发出的控制指令，并控制智能实验小车。本发明中，该控制系统采用行车实时动态检测的方式，可以实现智能实验小车路径跟踪效果，并对行车路径上的障碍物进行避障，同时预测评估出智能实验小车未来的行走趋势，提高了智能实验小车的控制效果。
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公开(公告)号：CN110355410A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910530206.8
申请日：2019-06-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23C5/00
Abstract: 本发明涉及减振插铣刀杆，具体是一种冲击式减振插铣刀杆。本发明能解决大长径比插铣刀杆在插铣加工过程中产生的振动问题，减少刀具因振动而产生的磨损，延长刀具的使用寿命。一种冲击式减振插铣刀杆，包括刀柄101，刀体102，外护套1，内护套2，钢珠3，减振橡胶4，连接杆5，滑槽6，减振弹簧7，冲击块8，橡胶垫圈9，固定栓10。其中，刀柄和刀体通过螺纹连接在一起；内外护套的连接处设置钢珠，内外护套之间安装固定栓，防止工作时承力钢珠被挤出；减振橡胶件制成圆锥台形和圆柱体与圆锥体的结构；橡胶件和左端连接杆之间采用硫化工艺将其固结；连接杆右端与冲击块用弹簧连接。本发明结构简单、造价低廉、工作可靠，便于装配与维护保养，减振效果良好。
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公开(公告)号：CN108415018A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810256588.5
申请日：2018-03-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01S13/93
Abstract: 一种基于毫米波雷达检测的目标存在性分析方法可分为直道和弯道检测，在直道和弯道行驶时首先要进行区域的简化；本车直行时雷达扫描的前方范围可看作为矩形，矩形的横向和纵向长度值可按照雷达自身的扫描角等参数确定；本车弯道行驶时雷达扫描的前方范围可看作是上下两边平行而左右两边不平行的四边形，四边形左右两边与水平线的夹角可根据建立的弯道模型计算得出；在简化的四边形区域内根据雷达与四边形顶角连线进行区域顺序划分，在划分的区域内计算雷达和目标的理论值，比较理论值和实际值便可确定是否有有效目标存在；本发明在已简化和划分区域内进行顺序检测，提高了目标检测的速度和精度。
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公开(公告)号：CN108021861A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711034585.9
申请日：2017-10-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00805
Abstract: 智能车在右转弯进行目标检测时，建立智能车右转弯模型，通过自车和前车以及自车和道路边界的相对距离变化率判断自车是否由直道进入弯道，对进入弯道的智能车进行最优轨迹规划，预测出智能车在短时间内要行驶过的区域，并把智能车行驶过的区域简化成平行四边形进行处理。根据自车道最小距离原则确定出有效目标并及时进行有效目标的更新。本发明缩小了智能车的检测范围，提高了目标检测的速度和准确性。
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