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公开(公告)号：CN118092187A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410458368.6
申请日：2024-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种气垫船运动操纵控制系统与舵桨协调分配方法，涉及船舶运动控制技术领域，该系统包括运动学模型、固定时间干扰观测器、纵向速度滑模控制器、航向滑模控制器、有限时间纵向速度控制器、有限时间航向控制器以及舵桨协调分配模块；运动学模型用于监测气垫船的运动状态；固定时间干扰观测器用于生成补偿数据；纵向速度滑模控制器用于生成第一纵向控制力；航向滑模控制器采用双幂次趋近律生成第一转艏控制力矩；有限时间纵向速度控制器采用Gaussian误差函数，生成第二纵向控制力；有限时间航向控制器用于生成第二转艏控制力矩；舵桨协调分配模块采用蝗虫优化算法，生成操控面控制指令。该系统可以提高气垫船的操控性和安全性。
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公开(公告)号：CN119295717A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411142277.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本申请公开了一种基于毫米波雷达和可见光融合的目标检测方法及装置，所述方法包括：采用雷达数据转换成雷达图像的方法，让卷积网络能够更好的从稀疏形式的毫米波雷达数据中提取有效特征。采用基于可变形卷积的雷达特征提取方法，减少毫米波雷达图像和可见光图像配准误差造成的特征融合干扰；采用归一化注意力机制，通过稀疏的权重惩罚机制有效降低了雷达图像虚景干扰的影响；针对当前水面目标检测算法中存在的有效特征提取困难、杂波虚警干扰等问题，本申请能够从复杂水面环境中提取有效特征，更准确提取目标对象。
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公开(公告)号：CN119048735A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411076362.9
申请日：2024-08-07
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本申请提供了一种低质图像目标检测模型的训练和检测方法、相关设备，训练方法包括：获取针对目标区域的低质样本图像；将低质样本图像输入至第一编码器，得到低质样本图像的初始特征；将初始特征输入至迁移卷积网络，基于第一目标特征，对迁移卷积网络进行训练，得到目标卷积网络；其中，第一目标特征基于初始特征得到；基于目标卷积网络，得到针对低质样本图像的第二目标特征；将第二目标特征输入至第一检测头，对第一检测头进行训练，得到目标检测头；第一检测头基于第一目标特征得到；基于第一编码器、目标卷积网络和目标检测头，得到目标检测模型；目标检测模型用于针对低质待检测图像进行目标检测。为实现高效的目标检测提供了技术支持。
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公开(公告)号：CN112948969B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202110226036.1
申请日：2021-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种基于LSTMC混合网络的船舶横摇预测方法，使用Pandas读取数据集数据并进行数据的预处理，将大地风速、船舶姿态角及其角速度数据传入网络进行训练；搭建LSTMC混合网络；训练LSTMC混合网络；用Keras高层接口Keras.Model.fit()方法进行模型的训练，设置保存评价指标MSE、MAPE最优的一次模型参数；把新的船舶姿态数据传入到训练好的混合网络中去，得到预测的船舶姿态数据。本发明能够快速准确地完成对船舶横摇的预测，相比其他单一的神经网络模型，不仅能够提取时间特征，而且能够提取空间特征，提高预测精度。
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公开(公告)号：CN111026144B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911337575.1
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于气垫登陆艇的随动增稳控制技术领域，具体涉及一种基于增稳控制器的气垫登陆艇控制方法。本发明目的在于改善气垫登陆艇航行时的机动操纵平稳性。在随动模式下，增稳控制器通过增加航向运动阻尼达到改善操纵平稳性和安全性的目的。在设计过程中不仅需对驾驶员的操纵意图进行判断，还需要兼顾航行的快速性和机动性。随动增稳设计基于数字信号处理技术和航向/回转率控制思想来实现。本发明针对随动模式下操纵员输入的舵角指令，利用自动驾控下的艏向和回转率增稳控制思想进行修正，得到期望的舵角，进而改善气垫艇在航行时机动操纵的平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109765910B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201910176370.3
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于改进差分进化算法的船舶动力定位推力分配方法，通过确定船舶推进装置布局，载入各推进器的参数，接受目标控制指令，建立推进器最优方向预测模型；将上一刻得到的全局最优方向导入到当前时刻的最优方向预测模型，作为优化改进的差分进化算法的初始种群，通过改进的差分算法获取推进器在当前时刻下的全局最优方向；根据求得的全局最优解，实时更新推进器方向，再通过二次规划法得到推进器的推力。本发明减少了推进器状态调整过程中的推力误差，改善了长期能耗效率和机动性；减少了差分进化算法的搜索维度，解决了差分进化算法收敛速度慢、易陷入局部最优解的问题；使连续时间内得到的全局最优解更平滑，避免了不必要的波动。
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公开(公告)号：CN111005838B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911372161.2
申请日：2019-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种串联式运动形式转换装置，属于潮流能发电技术领域。包括传动杆、连接杆、连接杆导杆以及变形曲柄摇杆机构，传动杆上端通过销钉与连接杆形成铰链连接；下端向下延伸连接一台潮流能发电装置，连接杆与传动杆通过销钉形成铰链连接，曲轴与连杆通过销钉形成铰链连接，连杆与连接杆导杆相连。当两个潮流能发电装置的振子的运动形态不同步时，两连接杆在传动杆的带动下运动并远离，但在传动杆导杆的束缚下，即使在极限位移状态下两连接杆也一直保持同轴线。潮流能发电装置的振子运动时，传动杆通过连接杆带动连接杆导杆运动，连接杆导杆带动与其相连的曲柄摇杆机构运动，使发电机转动并发电。
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公开(公告)号：CN112459954A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011332000.3
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种水平状态可调的涡激振动潮流能发电装置，属于潮流能发电装置技术领域。本发明解决了现有的涡激振动潮流能发电装置在底面不平整的海域中无法正常工作的问题。所述发电组件为涡激振动发电组件，且其安装在重力坐底式载体上，所述导流罩对称布置在发电组件的两侧且导流罩的上、下两端分别与浮箱、重力坐底式载体固接，若干高度调节装置布置在重力坐底式载体底端，通过高度调节装置调节重力坐底式载体及其上发电组件的水平度。本申请通过设置重力坐底式载体为整个发电装置的下潜提供重力，增加装置在水流中的稳定性，并且解决了涡激振动发电组件在实际流域中的安装固定问题。固定方法简单且成本更低。
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公开(公告)号：CN108333934B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810083209.7
申请日：2018-01-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于侧滑补偿的气垫船路径跟踪的自适应LOS导引方法，属于气垫船控制领域，包括以下步骤：步骤(1)：建立气垫船三自由度运动数学模型；步骤(2)：建立误差动态模型；步骤(3)：设计自适应侧滑角估计器；步骤(4)：设计侧滑角补偿的自适应LOS导引律；步骤(5)：设计PID艏向控制器；步骤(6)：进行仿真验证。本发明将侧滑角的自适应估计应用到气垫船的LOS导引当中，对LOS导引律进行侧滑补偿，采用自适应方法在线估计侧滑角度，解决了侧滑角度的估计问题，解决了气垫船在水面航行受外界环境干扰而产生侧滑影响路径跟踪效果问题，提高气垫船路径跟踪的精确度。
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公开(公告)号：CN111666722A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010396065.8
申请日：2020-05-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及的是一种用于仿真实验的模型建立方法，具体涉及的是一种气垫船垫升系统模型构建方法。本发明包括步骤一：建立垫升风机方程，包含气体流量、风机转速和风机压力；步骤二：计算气垫体积变化率，建立波浪泵气方程，包含气体流量、各气室压力、采样时间；步骤三：计算围裙的泄流面积，得到围裙的泄流方程，包含围裙泄流量、各气室压力。本发明不同位置围裙柔性囊具有不同的功能作用：纵向分隔裙、横向分隔裙设计向外倾斜，有利于越过障碍物，而且不会出现兜水现象；艏部围裙囊遇障碍物向内倾斜起减震作用；船舷围裙能够向后倾斜以便减少航行阻力。
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