公开(公告)号：CN111026144B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN201911337575.1

申请日：2019-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  付明玉 ,  王成龙 ,  孙硕 ,  吴松 ,  董李静

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于气垫登陆艇的随动增稳控制技术领域，具体涉及一种基于增稳控制器的气垫登陆艇控制方法。本发明目的在于改善气垫登陆艇航行时的机动操纵平稳性。在随动模式下，增稳控制器通过增加航向运动阻尼达到改善操纵平稳性和安全性的目的。在设计过程中不仅需对驾驶员的操纵意图进行判断，还需要兼顾航行的快速性和机动性。随动增稳设计基于数字信号处理技术和航向/回转率控制思想来实现。本发明针对随动模式下操纵员输入的舵角指令，利用自动驾控下的艏向和回转率增稳控制思想进行修正，得到期望的舵角，进而改善气垫艇在航行时机动操纵的平稳性。

公开(公告)号：CN111026144A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911337575.1

申请日：2019-12-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐玉杰 ,  付明玉 ,  王成龙 ,  孙硕 ,  吴松 ,  董李静

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明属于气垫登陆艇的随动增稳控制技术领域，具体涉及一种基于增稳控制器的气垫登陆艇控制方法。本发明目的在于改善气垫登陆艇航行时的机动操纵平稳性。在随动模式下，增稳控制器通过增加航向运动阻尼达到改善操纵平稳性和安全性的目的。在设计过程中不仅需对驾驶员的操纵意图进行判断，还需要兼顾航行的快速性和机动性。随动增稳设计基于数字信号处理技术和航向/回转率控制思想来实现。本发明针对随动模式下操纵员输入的舵角指令，利用自动驾控下的艏向和回转率增稳控制思想进行修正，得到期望的舵角，进而改善气垫艇在航行时机动操纵的平稳性。