公开(公告)号：CN101362327A

公开(公告)日：2009-02-11

申请号：CN200810137138.0

申请日：2008-09-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡胜海 ,  徐鹏 ,  郭彬 ,  邓坤秀 ,  赵晓丽 ,  郭旭伟 ,  富威 ,  潘胤卓 ,  李鸿飞 ,  沈启敏

IPC: B25J3/04 ,  B25J15/00 ,  B65G61/00 ,  B65G57/00

Abstract: 本发明提供的是一种定轴双臂转运机械手。包括设置于同一回转主轴上的上位和下位两个机械手，每个机械手的组成包括摆臂和设置于摆臂的一端的推料手，所述的摆臂的组成包括方钢壳体，在方钢壳体的一侧安装有齿条电机，齿条电机的输出轴上安装传动齿轮，方钢壳体内部设置与传动齿轮啮合的齿条、与齿条连接的滑轨和与滑轨一组的滑轨座，齿条两侧各装有一根在方钢壳体槽内随齿条一起横向移动的齿条推杆；所述的推料手的组成包括传动架，与传动架相连的手爪，连接在传动架与手爪之间的复位弹簧。本发明具有结构简单、空间利用率高、搬运灵活等优点。

公开(公告)号：CN202040477U

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201120119488.1

申请日：2011-04-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡胜海 ,  赵晓丽 ,  王茂林 ,  刘载淳 ,  王洪光 ,  徐鹏 ,  李齐悦 ,  张校东 ,  李林 ,  郭彬

IPC: F16L55/28

Abstract: 本实用新型的目的在于提供柔性尺蠖机器人，包括转动抓取机构和腰部屈伸机构；转动抓取机构包括抓取机构模块和转动机构模块；抓取机构模块包括抓取机构安装本体、抓取机构转动电机；转动机构模块包括转体电机安装架、转体电机；腰部屈伸机构包括两个绳索制动电机安装架、至少九个腰部转板、两根绳索、两个绳索缠绕轮、两个绳索制动电机；转动抓取机构有两个。本实用新型能完成大幅度屈伸和大角度转弯，且对管道线路的交错复杂的适应性强，能广泛应用于工业和生活用复杂管道线路的检测和维修，具有很大的实用价值。

公开(公告)号：CN202040480U

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201120119490.9

申请日：2011-04-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 胡胜海 ,  刘载淳 ,  赵晓丽 ,  王洪光 ,  王茂林 ,  李齐悦 ,  张校东 ,  李林 ,  郭彬 ,  邓坤秀

IPC: F16L55/32

Abstract: 本实用新型的目的在于提供管内蠕动机器人，包括行走单元、电机固定架、滚子和波纹管；行走单元包括硬质橡胶、保护罩、直线电机、电机次级和连杆，硬质橡胶通过连杆与电机次级相连，电机次级还与直线电机相连，保护罩位于电机次级的外面；所述的行走单元有两个，两个行走单元通过各自的直线电机相连、且连接处位于电机固定架里，波纹管位于直线电机的外面、保护罩与电机固定架之间，电机固定架和保护罩上均安装滚子。本实用新型结构简单，成本低廉，运动性能可靠，体积重量小，是一种可运载管道内故障检测和维修仪器的机器人。