公开(公告)号：CN103968835A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410201313.3

申请日：2014-05-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  钱林琛 ,  蔡佳楠 ,  黄蔚 ,  沈忱 ,  吴永慧 ,  李浩 ,  李通

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种折射星的模拟方法，其特征在于：步骤1：扫描星表，判断当前恒星是否为折射星；若判断为折射星,则进入步骤2,否则继续扫描；步骤2：计算星光折射角；步骤3：求解折射星视位置的赤经、赤纬；步骤4：判断折射星的折射星光是否被星敏感器捕捉到；若判断折射星的折射星光被星敏感器捕捉到,则进入步骤5,否则返回步骤1；步骤5：进行星点成像中心计算并生成模拟折射星图。

公开(公告)号：CN103616028A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201310624874.X

申请日：2013-11-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  黄蔚 ,  王大伟 ,  徐健雄

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于单星敏感器的星光折射卫星自主导航方法，包括以下几个步骤：步骤一，按照最佳安装角度将星敏感器安装在卫星上；步骤二，星敏感器拍摄星图后，使用三角形算法识别星图中的正常星；步骤三，利用识别的正常星计算星敏感器光轴指向和卫星姿态；步骤四，根据星敏感器光轴指向从星表中选星生成模拟折射星图；步骤五，利用模拟折射星图识别折射星，根据识别结果计算星光折射角；步骤六，将星光折射角代入系统模型，星载计算机利用最优估计方法得到卫星的导航信息。本发明提高了星光折射卫星自主导航的精度、降低了设计成本。

公开(公告)号：CN103941271B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410085410.0

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，涉及一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值作差，作为系统模型的量测；利用卡尔曼滤波器估计系统状态，利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息；利用校正后的导航信息计算多普勒频移，并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度，降低了系统的计算量和复杂性。

公开(公告)号：CN104034334B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410246926.9

申请日：2014-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  钱林琛 ,  黄蔚 ,  李灏 ,  吴永慧 ,  李通 ,  王海涌

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明提供的是一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法。一：判断视场内恒星的数目，若视场内恒星数目不小于3，利用三角形算法进行识别，若识别成功，则计算并输出姿态，否则跳到步骤四；二：若视场内恒星数目为1，利用上一时刻的姿态信息和陀螺输出信息进行星点识别，若识别成功，则结合卡尔曼滤波实时估计当前姿态，否则跳到步骤四；三：若视场内恒星数目为2，利用上一时刻的姿态信息、陀螺输出信息和星点的亮度和位置信息进行星图识别，若识别成功，用双矢量算法计算姿态，否则跳到步骤四；四：星图识别失败后利用陀螺信息估计当前时刻姿态。本发明在视场内只有一、两颗星的情况下仍然能够进行星图识别并计算载体姿态。适用于小视场的星敏感器。

公开(公告)号：CN104034334A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410246926.9

申请日：2014-06-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  钱林琛 ,  黄蔚 ,  李灏 ,  吴永慧 ,  李通 ,  王海涌

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01C21/24

Abstract: 本发明提供的是一种小视场星敏感器的单星及双星定姿方法。一：判断视场内恒星的数目，若视场内恒星数目不小于3，利用三角形算法进行识别，若识别成功，则计算并输出姿态，否则跳到步骤四；二：若视场内恒星数目为1，利用上一时刻的姿态信息和陀螺输出信息进行星点识别，若识别成功，则结合卡尔曼滤波实时估计当前姿态，否则跳到步骤四；三：若视场内恒星数目为2，利用上一时刻的姿态信息、陀螺输出信息和星点的亮度和位置信息进行星图识别，若识别成功，用双矢量算法计算姿态，否则跳到步骤四；四：星图识别失败后利用陀螺信息估计当前时刻姿态。本发明在视场内只有一、两颗星的情况下仍然能够进行星图识别并计算载体姿态。适用于小视场的星敏感器。

公开(公告)号：CN103941271A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085410.0

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47 ,  G01C21/165 ,  G01S19/23

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，涉及一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值作差，作为系统模型的量测；利用卡尔曼滤波器估计系统状态，利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息；利用校正后的导航信息计算多普勒频移，并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度，降低了系统的计算量和复杂性。

公开(公告)号：CN103913169A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410087941.3

申请日：2014-03-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 钱华明 ,  孙龙 ,  蔡佳楠 ,  钱林琛 ,  黄蔚 ,  沈忱

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/02

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/02 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，具体涉及一种飞行器的捷联惯性/星光折射组合导航方法。包括以下步骤：星敏感器输出载体的姿态并获取星光折射角；捷联惯导通过捷联解算得到导航信息；将步骤一和步骤二中的结果带入系统模型使用卡尔曼滤波进行状态估计；利用最优估计的结果修正惯性元件误差和导航信息并得到最终的导航结果。本发明提高了加速度计误差的估计精度，抑制导航误差的发散，解决传统方法不能准确估计加速度计偏置的问题。

公开(公告)号：CN103902819A

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201410105378.8

申请日：2014-03-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  沈忱 ,  黄蔚 ,  金诗宇 ,  刘学敏 ,  蔡佳楠

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明提供了一种基于变分滤波的粒子优化概率假设密度多目标跟踪方法。将目标状态变量的分布参数视作随机变量，并用变分贝叶斯方法求解它们的后验分布，在确定这些参数的估计值后得到优化了的滤波状态分布，再以该状态分布函数作为逼近真实后验PHD函数的重要性函数进行随机粒子采样，从而能使大部分采样粒子分布在高似然概率处，合理利用观测信息，避免传统粒子概率密度假设方法由于粒子采样于低似然概率处而造成的粒子退化现象，最终提高粒子概率假设密度多目标跟踪算法的性能。