公开(公告)号：CN104021285B

公开(公告)日：2017-07-11

申请号：CN201410234810.3

申请日：2014-05-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于机动目标跟踪的技术领域，具体涉及一种具有最优运动模式切换参数的交互式多模型目标跟踪方法。本发明包括计算最优的运动模式切换参数；利用运动模式切换参数计算各个运动模式的最优交互概率；利用最优交互概率计算得到每一个运动模式所对应滤波器的初始化信息；将传感器获得机动目标的速度、位置的测量信息和初始化信息输入到滤波器中进行信息处理，得到各个运动模式下的目标位置、速度和跟踪误差协方差，并求取各个运动模式的似然函数；进行运动模式概率更新；得到最终的目标位置、速度信息和跟踪误差协方差。本发明避免了传统交互式多模型目标跟踪方法将相关性信息遗漏的问题。

公开(公告)号：CN103941271B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410085410.0

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，涉及一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值作差，作为系统模型的量测；利用卡尔曼滤波器估计系统状态，利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息；利用校正后的导航信息计算多普勒频移，并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度，降低了系统的计算量和复杂性。

公开(公告)号：CN103941271A

公开(公告)日：2014-07-23

申请号：CN201410085410.0

申请日：2014-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰 ,  刘学敏 ,  金诗宇

IPC: G01S19/47

CPC classification number: G01S19/47 ,  G01C21/165 ,  G01S19/23

Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，涉及一种时间-空间差分的GPS/SINS超紧组合方法。本发明包括利用捷联惯导的输出信息预测载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；利用GPS接收机输出信息计算载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值；将步骤一和步骤二中得到的载波角速度误差的时间-空间差分观测值和初相位误差的时间-空间差分观测值作差，作为系统模型的量测；利用卡尔曼滤波器估计系统状态，利用估计结果校正惯性元件误差和捷联惯导解算的导航信息；利用校正后的导航信息计算多普勒频移，并输入接收机对其进行校正。本发明提高了系统的导航精度，降低了系统的计算量和复杂性。

公开(公告)号：CN104021285A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410234810.3

申请日：2014-05-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 周卫东 ,  蔡佳楠 ,  孙龙 ,  沈忱 ,  郑兰

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于机动目标跟踪的技术领域，具体涉及一种具有最优运动模式切换参数的交互式多模型目标跟踪方法。本发明包括计算最优的运动模式切换参数；利用运动模式切换参数计算各个运动模式的最优交互概率；利用最优交互概率计算得到每一个运动模式所对应滤波器的初始化信息；将传感器获得机动目标的速度、位置的测量信息和初始化信息输入到滤波器中进行信息处理，得到各个运动模式下的目标位置、速度和跟踪误差协方差，并求取各个运动模式的似然函数；进行运动模式概率更新；得到最终的目标位置、速度信息和跟踪误差协方差。本发明避免了传统交互式多模型目标跟踪方法将相关性信息遗漏的问题。