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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104021285A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410234810.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机动目标跟踪的技术领域，具体涉及一种具有最优运动模式切换参数的交互式多模型目标跟踪方法。本发明包括计算最优的运动模式切换参数；利用运动模式切换参数计算各个运动模式的最优交互概率；利用最优交互概率计算得到每一个运动模式所对应滤波器的初始化信息；将传感器获得机动目标的速度、位置的测量信息和初始化信息输入到滤波器中进行信息处理，得到各个运动模式下的目标位置、速度和跟踪误差协方差，并求取各个运动模式的似然函数；进行运动模式概率更新；得到最终的目标位置、速度信息和跟踪误差协方差。本发明避免了传统交互式多模型目标跟踪方法将相关性信息遗漏的问题。
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公开(公告)号：CN104021285B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410234810.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机动目标跟踪的技术领域，具体涉及一种具有最优运动模式切换参数的交互式多模型目标跟踪方法。本发明包括计算最优的运动模式切换参数；利用运动模式切换参数计算各个运动模式的最优交互概率；利用最优交互概率计算得到每一个运动模式所对应滤波器的初始化信息；将传感器获得机动目标的速度、位置的测量信息和初始化信息输入到滤波器中进行信息处理，得到各个运动模式下的目标位置、速度和跟踪误差协方差，并求取各个运动模式的似然函数；进行运动模式概率更新；得到最终的目标位置、速度信息和跟踪误差协方差。本发明避免了传统交互式多模型目标跟踪方法将相关性信息遗漏的问题。
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公开(公告)号：CN103900574B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410136157.7
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代容积卡尔曼滤波姿态估计方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集陀螺与星敏感器的输出数据作为量测量；步骤二：确定状态向量和量测向量；步骤三：在k-1时刻利用迭代容积卡尔曼滤波估计出k时刻的误差四元数矢量部分以及陀螺漂移误差；步骤四：对于k时刻的估计 求出四元数估计及陀螺漂移估计，对姿态及陀螺漂移进行校正，得到修正后k时刻姿态及陀螺漂移；步骤五：姿态估计非线性离散系统的运行时间为M，若k＝M，则输出姿态及陀螺漂移的结果；若k＜M，则重复步骤三至步骤四，直至姿态估计系统运行结束。本发明具有估计精度高、计算量少的优点。
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公开(公告)号：CN103968835A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410201313.3
申请日：2014-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种折射星的模拟方法，其特征在于：步骤1：扫描星表，判断当前恒星是否为折射星；若判断为折射星,则进入步骤2,否则继续扫描；步骤2：计算星光折射角；步骤3：求解折射星视位置的赤经、赤纬；步骤4：判断折射星的折射星光是否被星敏感器捕捉到；若判断折射星的折射星光被星敏感器捕捉到,则进入步骤5,否则返回步骤1；步骤5：进行星点成像中心计算并生成模拟折射星图。
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公开(公告)号：CN103900574A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410136157.7
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代容积卡尔曼滤波姿态估计方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集陀螺与星敏感器的输出数据作为量测量；步骤二：确定状态向量和量测向量；步骤三：在k-1时刻利用迭代容积卡尔曼滤波估计出k时刻的误差四元数矢量部分以及陀螺漂移误差；步骤四：对于k时刻的估计求出四元数估计及陀螺漂移估计，对姿态及陀螺漂移进行校正，得到修正后k时刻姿态及陀螺漂移；步骤五：姿态估计非线性离散系统的运行时间为M，若k＝M，则输出姿态及陀螺漂移的结果；若k＜M，则重复步骤三至步骤四，直至姿态估计系统运行结束。本发明具有估计精度高、计算量少的优点。
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