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公开(公告)号：CN116973899A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310875183.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539 , G01S15/06 , G06F18/232
Abstract: 本发明公开一种基于凸聚类的冰下多目标定位方法和装置，确定海洋环境参数，发射换能器在冰下的空间位置以及多个接收水听器在冰下相对固定的空间位置信息，将每个接收水听器接收到目标检测时延作为输入量测，对于多目标场景所有量测是无标签即无法确定量测与目标的对应关系；将无标签量测与多目标对应关系视为组合运输优化问题，确定运输代价函数；利用凸优化工具CVX计算最优运输方案，进而实现多目标的联合定位，确定多目标空间三维位置。所述方法利用一发多收的主动声纳系统在空间上对目标的水平距离和深度信息进行有效定位；利用冰下声梯特性，填补冰下多目标定位同时解决无标签多目标的组合定位难题。
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公开(公告)号：CN111784752B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202010581086.7
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种固定式多平台被动目标联合探测方法，本发明是一种固定式多平台被动目标联合探测方法，包括聚类门限检测模型、连通区域二次判别模型、连通区域标记模型、坐标库生成模型、帧间关联模型五部分。本发明以固定式多平台被动目标联合长时观测得到的位置能量图为基础，通过门限检测、二次判别滤除部分随机噪声点、保证弱目标的可检测性，然后多帧图像进行帧间关联，以连通区域几何中心坐标作为帧间关联内容，极大程度上滤除了随机的虚警点和噪声，保留了缓慢运动目标的运动轨迹。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109561036B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910037347.6
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声学和水声信号处理领域，具体涉及一种基于凸优化的水声信道盲解卷积方法。本发明不需要预先输入发射信号便可以对复杂水声信道进行估计，(1)只需要一帧接收信号，便可以通过凸优化算法将信道的冲激响应和发射信号有效分离，得到多途信道的时延和幅度信息，快速感知海洋环境，适用于无人水下平台自主探测和信道估计，是发展具有认知功能声纳的关键技术。(2)本发明用ADMM代替了常用的凸优化工具箱，解决了针对真实海洋环境中的水声数据点数多，运算量大的问题，提高了运算速度，可以更好地将其应用到无人水下平台上，提高环境适应性。
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公开(公告)号：CN112114300A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010960321.1
申请日：2020-09-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于图像稀疏表示的水下弱目标检测方法，以主动声纳多波束探测目标时的接收数据经匹配滤波处理得到的时间方位能量图为基础，通过建立目标模型、建立超完备目标字典，利用压缩感知算法将图像稀疏表示，求解最优稀疏表示系数解，计算稀疏集中度指标以判断图像中目标存在与否，再利用最优稀疏表示系数解重构时间方位能量图，滤除大部分噪声干扰，从而实现水下弱目标的检测与定位。
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公开(公告)号：CN116973899B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310875183.0
申请日：2023-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/539 , G01S15/06 , G06F18/232
Abstract: 本发明公开一种基于凸聚类的冰下多目标定位方法和装置，确定海洋环境参数，发射换能器在冰下的空间位置以及多个接收水听器在冰下相对固定的空间位置信息，将每个接收水听器接收到目标检测时延作为输入量测，对于多目标场景所有量测是无标签即无法确定量测与目标的对应关系；将无标签量测与多目标对应关系视为组合运输优化问题，确定运输代价函数；利用凸优化工具CVX计算最优运输方案，进而实现多目标的联合定位，确定多目标空间三维位置。所述方法利用一发多收的主动声纳系统在空间上对目标的水平距离和深度信息进行有效定位；利用冰下声梯特性，填补冰下多目标定位同时解决无标签多目标的组合定位难题。
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公开(公告)号：CN111784752A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010581086.7
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种固定式多平台被动目标联合探测方法，本发明是一种固定式多平台被动目标联合探测方法，包括聚类门限检测模型、连通区域二次判别模型、连通区域标记模型、坐标库生成模型、帧间关联模型五部分。本发明以固定式多平台被动目标联合长时观测得到的位置能量图为基础，通过门限检测、二次判别滤除部分随机噪声点、保证弱目标的可检测性，然后多帧图像进行帧间关联，以连通区域几何中心坐标作为帧间关联内容，极大程度上滤除了随机的虚警点和噪声，保留了缓慢运动目标的运动轨迹。
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公开(公告)号：CN108737303A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810519878.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: H04L25/03267 , H04B13/02
Abstract: 本发明涉及一种水下无人平台远程稳健通信方法，利用水声信道通常关于时间是非对称的物理特性，利用时间反转器与自适应多通道判决反馈均衡器相结合形成双向自适应多通道判决反馈均衡器，进行了基于单矢量水听器的双向自适应多通道判决反馈均衡器均衡；本发明引入误差反馈滤波回路，形成双向自适应多通道误差反馈判决反馈均衡器从而进行基于单矢量的双向自适应多通道误差反馈判决反馈均衡器均衡。本发明减小信号判决出错的机率，进一步降低了均衡误码率，将过去时刻的误差反馈到均衡器中，降低均衡器中误差信号间的相关性，从而更进一步地降低了均衡后的误码率，有效提高了接收机的稳健性，进一步提高接收机均衡性能。
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