公开(公告)号：CN116973899B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202310875183.0

申请日：2023-07-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 生雪莉 ,  杨超然 ,  许静 ,  万琳娜 ,  殷敬伟

IPC: G01S7/539 ,  G01S15/06 ,  G06F18/232

Abstract: 本发明公开一种基于凸聚类的冰下多目标定位方法和装置，确定海洋环境参数，发射换能器在冰下的空间位置以及多个接收水听器在冰下相对固定的空间位置信息，将每个接收水听器接收到目标检测时延作为输入量测，对于多目标场景所有量测是无标签即无法确定量测与目标的对应关系；将无标签量测与多目标对应关系视为组合运输优化问题，确定运输代价函数；利用凸优化工具CVX计算最优运输方案，进而实现多目标的联合定位，确定多目标空间三维位置。所述方法利用一发多收的主动声纳系统在空间上对目标的水平距离和深度信息进行有效定位；利用冰下声梯特性，填补冰下多目标定位同时解决无标签多目标的组合定位难题。

公开(公告)号：CN116973899A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310875183.0

申请日：2023-07-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 生雪莉 ,  杨超然 ,  许静 ,  万琳娜 ,  殷敬伟

IPC: G01S7/539 ,  G01S15/06 ,  G06F18/232

Abstract: 本发明公开一种基于凸聚类的冰下多目标定位方法和装置，确定海洋环境参数，发射换能器在冰下的空间位置以及多个接收水听器在冰下相对固定的空间位置信息，将每个接收水听器接收到目标检测时延作为输入量测，对于多目标场景所有量测是无标签即无法确定量测与目标的对应关系；将无标签量测与多目标对应关系视为组合运输优化问题，确定运输代价函数；利用凸优化工具CVX计算最优运输方案，进而实现多目标的联合定位，确定多目标空间三维位置。所述方法利用一发多收的主动声纳系统在空间上对目标的水平距离和深度信息进行有效定位；利用冰下声梯特性，填补冰下多目标定位同时解决无标签多目标的组合定位难题。