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公开(公告)号：CN103895025B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410125839.8
申请日：2014-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种具有俯仰、偏摆、夹持自由度的微创手术机器人用多自由度微操作手指。包括指尖执行机构、驱动和绕绳机构和钢丝绳，驱动和绕绳机构包括导绳轮组A、预紧轮组、导绳轮组B、电机，导绳轮组B包括三组导绳轮B和六组绕绳轮组，三个电机驱动转轴分别带动对应的绕绳轮转动进而实现钢丝绳的移动，钢丝绳的移动可以实现指尖三个自由度的运动。本发明具有夹持、俯仰、偏摆三个自由度，稳定性和灵活性好，满足了微创手术机器人对手术操作空间的需求。
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公开(公告)号：CN103565529B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310556341.2
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂，由以下三部分组成：主控机箱、末端位置调节机构、末端姿态调节机构；主控机箱内装备有箱体、工业控制计算机主机等设备，用以对整个运动系统实施控制；末端位置调节机构由1个主动升降关节和3个被动旋转关节组成，主要用以调节末端控制点的位置；末端姿态调节机构由2个主动旋转关节组成，用于在末端控制点位置确定之后调节该点的姿态。本发明具有主动、被动自由度，可以实现对末端手术器械的定位及姿态调整，机构部分运动稳定性和灵活性较好，末端运动精度高；机构末端的安装平台可以安装腹腔镜或者灵巧手指等手术微器械，从而构成图像采集系统或者手术操作执行系统。
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公开(公告)号：CN103934823A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410174610.3
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人，还包括标定装置，所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索，所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部，六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上，每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。本发明不但具有六个自由度可以实现空间完全定位和位姿的模拟，而且可以对六自由度平台进行标定，结构精巧，体积小，重量轻，制造成本低，易于计算机编程控制。
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公开(公告)号：CN103707294A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310697523.1
申请日：2013-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供射孔弹装配机械手，包括射孔弹装配手抓、增效火药装配手爪、压紧装置、臂部和腕部、升降机构、机身旋转机构、绕线装置、滑动机构，所述的滑动机构包括驱动电机、滑块、导轨、滚珠丝杠副，滑块安装在导轨上，滑块的一端固定有带内螺纹的滑动螺母，滚珠丝杠副穿过滑动螺母和滑块，滚珠丝杠副的外螺纹与滑动螺母的内螺纹相配合，驱动电机连接并驱动滚珠丝杠副转动；机身旋转机构和绕线装置安装在滑块上，升降机构安装在机身旋转机构上，所述的臂部和腕部有两个，压紧装置与两个臂部和腕部安装在升降装置上，射孔弹装配手抓安装在第一臂部和腕部上，增效火药装配手爪安装在第二臂部和腕部上。本发明整体结构简单，易于实现控制。
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公开(公告)号：CN103565529A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310556341.2
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种机器人辅助微创外科手术多功能器械臂，由以下三部分组成：主控机箱、末端位置调节机构、末端姿态调节机构；主控机箱内装备有箱体、工业控制计算机主机等设备，用以对整个运动系统实施控制；末端位置调节机构由1个主动升降关节和3个被动旋转关节组成，主要用以调节末端控制点的位置；末端姿态调节机构由2个主动旋转关节组成，用于在末端控制点位置确定之后调节该点的姿态。本发明具有主动、被动自由度，可以实现对末端手术器械的定位及姿态调整，机构部分运动稳定性和灵活性较好，末端运动精度高；机构末端的安装平台可以安装腹腔镜或者灵巧手指等手术微器械，从而构成图像采集系统或者手术操作执行系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105193508B
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201510696739.5
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可用于手术微器械三维力标定的实验台，包括安装平台、驱动机构、传动机构、连杆机构及检测机构，驱动机构主要由直线步进电机及固定零件构成，直线步进电机与电机固定架联接；传动机构包括两个相同的圆柱直线导轨，两个圆柱直线导轨通过导轨横梁进行联接，圆柱导轨通过螺栓安装在导轨支撑台上；连杆机构主要指手术微器械，该手术微器械主要微器械推杆、微器械导管、导管连接件、两片具有力检测功能的手指钳、手指钳转动连接件及手指钳转动销轴。本发明通过外载荷施加在具有力检测功能的手术微器械的手指钳末端实现力标定实验，同时可实现不同角度力标定、静态标定及动态标定。
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公开(公告)号：CN105751197B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610265275.7
申请日：2016-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J3/00
Abstract: 本发明提供一种用于主从姿态控制的辅助机构及控制方法，主从姿态控制的主手姿态调整方法是针对没有姿态电机的主手，当主从姿态一致时，不需要辅助机构，此时辅助机构远离主手的工作区域，不影响主从操作；当主从姿态由于某种原因不一致时，辅助机构翻转进入工作区域，通过将主手与辅助机构对接的方式恢复主从姿态一致。辅助机构主要由翻转部分和姿态调整部分组成，翻转部分根据实际需要，可以将姿态调整部分移动到理想的工作位置。本发明为没有姿态电机的主手，提供了一种高效的、准确的主手姿态调整方法，提高了工作人员的工作效率。
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公开(公告)号：CN104644377B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201510032865.0
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供的是一种坐卧式下肢康复装置，主要由膝关节康复机构、踝关节康复机构、胯关节康复机构、上身位置调节机构、可移动的床架组成。本发明以可移动的床架为基体，四个主要机构分别负责病患各关节的运动：膝关节康复机构负责完成膝关节和胯关节的伸缩达到屈膝的运动；胯关节康复机构负责完成胯关节旋外运动；踝关节康复机构负责完成踝关节的跖屈和背屈、内翻和外翻、内收和外敛三个自由度的运动；上身位置调节机构负责完成患者上身不同姿势调整的运动。本机构在可动部位采用伺服电机驱动。本发明不但有效地实现了病患单侧下肢六个自由度上的运动，并且实现了左、右腿同时独立进行康复训练的功能，有一定的推广价值。
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公开(公告)号：CN105606272A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510727264.1
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种三维测力传感器和应用三维测力传感器的手术微器械指尖，包括微器械指尖夹持部分、三维测力传感器部分、微器械指尖转动关节部分，三维测力传感器处于中间与其余两部分相连，达到较高的集成度。三维测力传感器由两个相同等截面E型梁呈空间垂直构成，除中间公共梁外，与微器械指尖夹持部分相连的两个梁，水平的四个面上粘贴四个应变片组成一个全桥电路测量x轴向外力，竖直四个侧面上的应变片组成另外一个全桥电路测量z轴向外力；与微器械指尖转动关节相连的两个梁的竖直四个表面粘贴的应变片组成一个全桥电路测量y轴向外力，本发明集成度高，结构简单，空间利用率高，维间耦合小，更适合外科手术的应用。
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公开(公告)号：CN103934823B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410174610.3
申请日：2014-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种具有自标定功能的6-PTRT型并联机器人，包含由静平台、动平台、连接于静平台和动平台之间的六套连杆机构以及与连杆机构相连的驱动装置组成的并联机器人，还包括标定装置，所述标定装置包括一个上下均是正六边形的桁架结构、六个拉线传感器和六根拉线绳索，所述并联机器人固定安装在桁架结构的底部，六个拉线传感器分别固定在桁架结构上方正六边形的六个角上，每根拉线绳索的一端固定在一个拉线传感器上、另一端固定在动平台上。本发明不但具有六个自由度可以实现空间完全定位和位姿的模拟，而且可以对六自由度平台进行标定，结构精巧，体积小，重量轻，制造成本低，易于计算机编程控制。
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