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公开(公告)号：CN109752000A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811514985.4
申请日：2018-12-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种MEMS双轴旋转调制型捷联罗经初始对准方法，属于导航领域。本发明涉及的是一种在摇摆基座条件下，MEMS自主式的初始对准方法。在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，以双轴旋转调制型捷联惯导为基础，设计了适用于MEMS的双轴旋转调制捷联罗经初始对准方法，来解决MEMS在摇摆基座条件下的自主对准问题。将双轴旋转调制技术和捷联罗经初始对准技术结合起来，即可在没有磁强计、GPS信息和多普勒计程仪等外界辅助导航信息的条件下，采用捷联罗经对准的初始对准方法，完成MEMS摇摆基座下的自主初始对准，并达到MEMS初始对准精度要求。
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公开(公告)号：CN119541505A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411567882.X
申请日：2024-11-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋生物声检测技术领域，具体涉及一种鲸豚动物哨声自动识别方法、程序、设备及存储介质。本发明采用基于总和的时域包络检测法排除噪声信号，防止脉冲噪声对检测造成影响；采用双门限端点检测算法来检测信号的端点，提取信号片段；利用CW信号功率谱只有一根主谱线的特征，以及LFM信号的滑动窗瞬时频率随时间整体保持单调递增状态的特征排除CW或者LFM信号，最后通过面GM‑PHD谱轮廓提取判断是否为鲸豚动物哨声。本发明可减少人工听音排除非鲸豚动物哨声干扰的工作量，提高鲸豚动物哨声识别的准确性和工作效率。
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公开(公告)号：CN109269526B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201810778797.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于阻尼网络的旋转式格网惯导水平阻尼方法，属于惯性导航系统技术领域。在格网惯性导航力学编排的基础上，为了有效抑制惯性器件常值误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统；为了有效抑制惯性器件随机误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统的外水平阻尼算法。将格网惯性导航系统解算模型，单轴旋转调制技术和外水平阻尼技术结合起来，即可有效地抑制惯性测量组件误差引起的格网惯性导航系统随时间积累的导航误差，提高船舶在极区航行时的导航精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118509289A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410639712.1
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于仿生伪装水声通信和水声对抗技术领域，具体涉及一种基于多特征的仿海豚哨声水声通信信号自动调制识别方法。本发明通过分析仿海豚哨声水声通信信号的调制特征，设计了基于最小二乘多项式拟合海豚哨声谱轮廓估计的特征参数集，包括零中心归一化瞬时幅度谱密度的最大值、模糊熵、短时平均偏度和过零率。本发明为仿海豚哨声水声通信信号调制识别提供了一种可行方案，支撑水声对抗中进一步的通信参数估计、灵巧干扰和信息破译。通过千岛湖湖试数据集验证了本发明对不同调制类型仿海豚哨声水声通信信号的识别效果，当频率偏移量不小于100Hz，信噪比大于0dB时，平均识别率达到95％以上。
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公开(公告)号：CN114036458B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111235038.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种非合作水声信号时频信息获取方法，对采集到的水声FSK信号进行分段并对分段信号加窗，将加窗后的所有分段信号写成矩阵形式作为观测向量；划分傅里叶变换矩阵的频率集，建立傅里叶变换矩阵作为观测矩阵；将观测矩阵与估计的时频信息乘积后的矩阵以观测向量的维度进行截断，通过与观测向量反演拟合结合约束惩罚项建立最优化问题，对建立的最优化问题对时频信息求解。本发明无需与原始调制信号实现准确的采样点同步即可实现时频图的优化，适合在非合作的情况下使用，即使划分的频率集不包含载波频率，通过反演拟合与稀疏约束依然能够有效提高时频图的频率分辨率，使时频图的能量更加集中。
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公开(公告)号：CN114152329A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111411551.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水声信号谱峰检测方法，对包含谱峰的信号波形消除极性得到B(n)，求增益系数c(n)，c(n)与B(n)相乘得到输出信号C(n)，对C(n)中值滤波平滑得到D(n)，利用高斯窗对D(n)拟合得到E(n)，对E(n)提取极大值点以及对应的极大值。本发明通过绝对值去极性、双滑动窗谱峰增强、滑动平均滤波、高斯拟合等步骤能对信号波形中存在的谱峰进行检测，有效减少水声信道对原始谱峰的影响，实现谱峰特征的增强。
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公开(公告)号：CN109029454A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810770789.7
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种基于卡尔曼滤波的横坐标系捷联惯导系统阻尼算法，属于极区导航技术领域，通过建立横坐标系下卡尔曼滤波误差模型，估计水平姿态误差角，利用反馈校正不断校正水平姿态误差角，从而抑制姿态、速度和位置误差中的舒勒振荡，实现卡尔曼滤波外水平阻尼。根据外速度有效性判据判断外速度信息的可靠性；并根据判断结果确定当前捷联惯导系统的运行状态，直到外速度信息有效时，系统从无阻尼切换至阻尼状态；最后待卡尔曼滤波稳定后，将估计的水平姿态误差角不断地进行反馈校正，从而抑制姿态、位置和速度误差中的舒勒振荡，实现极区卡尔曼滤波外水平阻尼。本发明不仅能实现极区外水平阻尼，还能抑制阻尼切换过程产生的超调误差。
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公开(公告)号：CN106980130A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710122550.4
申请日：2017-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种SINS(捷联惯导系统，Strap‑down Inertial Navigation System)/GNSS(全球导航卫星系统，Global Navigation Satellite System)深组合自适应导航方法。依据卫星信号伪码确定解算通道，在通道中通过自适应滞回控制器进行跟踪环路相干和非相干模式的自适应切换，计算得到伪距误差和伪距率误差，再通过导航滤波器处理各个通道的伪距误差和伪距率误差，得到IMU(Inertial Measurement Unit)的补偿量，代入SINS解算，得到SINS/GNSS深组合自适应导航信息。该方法将相干和非相干的优势进行互补，在弱信号环境下进一步提高SINS/GNSS深组合导航系统的导航精度和鲁棒性。
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