公开(公告)号：CN103318378A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310273113.4

申请日：2013-07-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘胜 ,  苏旭 ,  杨丹 ,  王宇超 ,  白立飞 ,  赵凯岐 ,  张红梅

IPC: B63B1/28

Abstract: 本发明的目的在于提供双体船纵向运动姿态控制装置，包括甲板，甲板下方左右两端分别安装第一片体、第二片体，第一片体和第二片体的前端部分别安装第一前支柱和第二前支柱，第一片体和第二片体的后端部分别安装第一后支柱和第二后支柱，第一前支柱和第二前支柱的下端安装前水翼，第一后支柱和第二后支柱的下端安装后水翼，前水翼的后端部设置第一襟翼、第二襟翼，第一襟翼和第二襟翼均通过第一传动轴与前水翼相连，后水翼的后端部设置第三襟翼、第四襟翼，第三襟翼和第四襟翼均通过第二传动轴与后水翼相连，第一传动轴和第二传动轴分别连接各自的伺服系统。本发明能够有效的减少船舶高速航行时的纵摇/升沉运动和回转时的横倾角，提高船舶稳定性。

公开(公告)号：CN102253388A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201110170828.8

申请日：2011-06-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张红梅 ,  刘胜

IPC: G01S15/88

Abstract: 本发明提供的是一种基于压缩感知的多无人水下航行器协同探测方法。包括：(1)基于压缩感知的空间压缩采样，将多UUV其中的一个作为主UUV，而其他UUV作为从UUV；对所有UUV的声呐阵列的各阵元采用二进制伪随机编码，这些编码向量构成探测矩阵∨；(2)基于联合最优估计的分布式图像重构，每个从UUV对应一个子估计器，主UUV对应主估计器；主及每个子估计器同时单独运行，对声呐接收信号进行最优估计运算，获得各自的探测数据，之后在主估计器中进行融合处理，实现声呐图像重构。本发明能够有效减少单个UUV节点获取图像的时间，克服多UUV节点不能对同一目标进行同时探测的问题，提高水下目标探测的快速性和准确性。