公开(公告)号：CN108759842A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810522787.6

申请日：2018-05-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  方涛 ,  程建华 ,  马骏 ,  罗莉 ,  赵琳 ,  李梦浩 ,  李景旺 ,  车沣竺 ,  崔雅

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的旋转式惯性导航系统外水平阻尼方法，多普勒计程仪提供外部参考速度；通过多普勒计程仪判据判断外部参考速度是否可用；当不可用时，导航系统切换到无阻尼状态下进行解算并输出导航信息，包括速度信息、位置信息和姿态信息；当可用时，切换到基于卡尔曼滤波的旋转调制格网惯性导航系统外水平阻尼状态下进行结算，根据外部参考速度和前一次解算过程得到的速度、姿态、位置信息，通过卡尔曼滤波器准确估计出无阻尼系统的速度误差、姿态误差和位置误差并进行反馈校正，解算得到新导航信息。本算法有效抑制舒勒振荡误差和惯性器件误差，更可抑制系统在由无阻尼工作状态切换到阻尼工作状态时切换过程中产生的超调误差。