公开(公告)号：CN103041546B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201310014261.4

申请日：2013-01-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王岚 ,  孟婧佳 ,  张立勋 ,  孙志强 ,  初传海

IPC: A63B23/08 ,  A61H1/02

Abstract: 本发明的目的在于提供主被动式踝关节康复器，采用直角坐标形式，3个自由度分别实现踝关节的背伸/跖屈、内翻/外翻和内旋/外旋运动。各自由度分别由电动机驱动，可以实现踝关节单个自由度的运动，三个电动机联动可以实现踝关节的复杂运动。在踝关节康复器踏板上装有力传感器，在康复过程中通过检测踏板受力控制受训者脚部运动从而实现主动和被动方式的训练，同时可以进行受力安全保护，防止对受训者产生二次伤害。本发明以简单而可靠的结构实现踝关节单自由度和多自由度复合运动的康复训练要求。力传感器的采用使智能控制、效果评定、智能保护得以实现，保证了患者康复训练的效果和安全性。

公开(公告)号：CN204723351U

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201520368978.3

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  裴悦 ,  王勇 ,  孟婧佳 ,  王鹏飞 ,  孙朝阳 ,  卢今伟 ,  李来禄

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型提供一种手臂康复训练前臂运动关节装置，属于医疗康复系统领域，包括肘关节驱动单元和腕关节驱动单元，所述肘关节驱动单元采用柔性的同步带驱动方案，降低手臂康复装置末端负载，并有效的保护训练者以避免二次伤害，所述腕关节驱动单元采用锥齿轮驱动方案，有效的节省安装空间，使用者在使用此设备进行康复训练过程中，手放在上面手柄上，操作简单，使用安全。