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公开(公告)号：CN103913166B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410087924.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明属于星点提取的技术领域，具体涉及一种基于能量分布的星点提取方法。本发明包括：依次扫描图像，将图像的灰度值与阈值S进行对比；若某一像元的灰度值大于S，则搜索其周围3×3像元区域；判断该3×3像元区域内是否有p个像元的灰度值大于T；若步骤三判断成功则用质心法在该像元周围5×5区域内提取星点质心，否则继续扫描。本发明能够提高质心提取的精度；本发明能将星图分割的两个阶段和质心提取算法同时进行，提高星图处理实时性。
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公开(公告)号：CN103968843A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216276.3
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/165 , G01S19/49
Abstract: 本发明涉及一种GPS/SINS超紧组合导航系统自适应混合滤波方法，其特征在于:步骤1：建立GPS/SINS超紧组合导航系统误差模型；步骤2：采用卡尔曼滤波方法进行数据融合，得到系统状态的最优估计值和估计误差方程阵P；步骤3：利用步骤2中获得的系统状态的最优估计值对SINS输出的导航定位信息进行输出校正；步骤4：采用误差方差阵的特征值和特征向量的可观测性分析方法，利用步骤2中获得的估计误差方程阵P求取系统各个状态的可观测度信息；步骤5：将步骤4中获得的系统状态可观测度信息作为反馈因子，将其与步骤2中获得的系统状态的最优估计值的乘积作为反馈量，对GPS和SINS的参数进行反馈校正。
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公开(公告)号：CN103940432A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410145806.X
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
CPC classification number: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器的姿态确定方法，包括以下几个步骤：在初始时刻进行星图识别并计算载体的姿态；利用载体的姿态和陀螺的输出信息计算当前时刻星敏感器的视轴方向，利用得到的视轴方向从星表中选星生成模拟星图；将模拟星图与当前时刻星敏感器的拍摄星图组合形成新的星图；从新星图的真实视场中选择参考星使用栅格算法进行识别；若识别成功的星点数目大于2，则星图识别成功，计算载体姿态，反之重新运行。本发明将扩充视场的方法应用于栅格算法，使得视场中的恒星数目增加，打破了栅格算法不能应用与小视场、低星等敏感器的限制；使得星敏感器的星图识别过程具有高识别率。
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公开(公告)号：CN103913166A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410087924.X
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/02
CPC classification number: G01C21/025
Abstract: 本发明属于星点提取的技术领域，具体涉及一种基于能量分布的星点提取方法。本发明包括：依次扫描图像，将图像的灰度值与阈值S进行对比；若某一像元的灰度值大于S，则搜索其周围3×3像元区域；判断该3×3像元区域内是否有p个像元的灰度值大于T；若步骤三判断成功则用质心法在该像元周围5×5区域内提取星点质心，否则继续扫描。本发明能够提高质心提取的精度；本发明能将星图分割的两个阶段和质心提取算法同时进行，提高星图处理实时性。
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公开(公告)号：CN103970127B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410216215.7
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103913169B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410087941.3
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于组合导航的技术领域，具体涉及一种飞行器的捷联惯性/星光折射组合导航方法。包括以下步骤：星敏感器输出载体的姿态并获取星光折射角；捷联惯导通过捷联解算得到导航信息；将步骤一和步骤二中的结果带入系统模型使用卡尔曼滤波进行状态估计；利用最优估计的结果修正惯性元件误差和导航信息并得到最终的导航结果。本发明提高了加速度计误差的估计精度，抑制导航误差的发散，解决传统方法不能准确估计加速度计偏置的问题。
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公开(公告)号：CN103970127A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410216215.7
申请日：2014-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种载体俯仰通道控制系统鲁棒故障诊断方法。包括以下几个步骤：建立俯仰通道控制系统的状态空间描述，得到俯仰通道控制系统的未知输入扰动；确定满足系统稳定的未知输入扰动约束条件；确定故障诊断观测器鲁棒度性能指标；对带有未知输入扰动和故障的俯仰通道控制系统构造鲁棒故障诊断观测器；通过比较鲁棒故障诊断观测器输出的残差与门限阈值的关系进行故障决策。本发明利用鲁棒技术构造了故障诊断观测器，提高了故障诊断方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104021285B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410234810.3
申请日：2014-05-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于机动目标跟踪的技术领域，具体涉及一种具有最优运动模式切换参数的交互式多模型目标跟踪方法。本发明包括计算最优的运动模式切换参数；利用运动模式切换参数计算各个运动模式的最优交互概率；利用最优交互概率计算得到每一个运动模式所对应滤波器的初始化信息；将传感器获得机动目标的速度、位置的测量信息和初始化信息输入到滤波器中进行信息处理，得到各个运动模式下的目标位置、速度和跟踪误差协方差，并求取各个运动模式的似然函数；进行运动模式概率更新；得到最终的目标位置、速度信息和跟踪误差协方差。本发明避免了传统交互式多模型目标跟踪方法将相关性信息遗漏的问题。
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公开(公告)号：CN103900574B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410136157.7
申请日：2014-04-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代容积卡尔曼滤波姿态估计方法，包括以下几个步骤：步骤一：采集陀螺与星敏感器的输出数据作为量测量；步骤二：确定状态向量和量测向量；步骤三：在k-1时刻利用迭代容积卡尔曼滤波估计出k时刻的误差四元数矢量部分以及陀螺漂移误差；步骤四：对于k时刻的估计 求出四元数估计及陀螺漂移估计，对姿态及陀螺漂移进行校正，得到修正后k时刻姿态及陀螺漂移；步骤五：姿态估计非线性离散系统的运行时间为M，若k＝M，则输出姿态及陀螺漂移的结果；若k＜M，则重复步骤三至步骤四，直至姿态估计系统运行结束。本发明具有估计精度高、计算量少的优点。
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公开(公告)号：CN103940432B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410145806.X
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种星敏感器的姿态确定方法，包括以下几个步骤：在初始时刻进行星图识别并计算载体的姿态；利用载体的姿态和陀螺的输出信息计算当前时刻星敏感器的视轴方向，利用得到的视轴方向从星表中选星生成模拟星图；将模拟星图与当前时刻星敏感器的拍摄星图组合形成新的星图；从新星图的真实视场中选择参考星使用栅格算法进行识别；若识别成功的星点数目大于2，则星图识别成功，计算载体姿态，反之重新运行。本发明将扩充视场的方法应用于栅格算法，使得视场中的恒星数目增加，打破了栅格算法不能应用与小视场、低星等敏感器的限制；使得星敏感器的星图识别过程具有高识别率。
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