公开(公告)号：CN110031882A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201810869547.3

申请日：2018-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  陈海南 ,  吴磊 ,  周广涛 ,  李倩 ,  藏新乐 ,  孙炎 ,  王坤 ,  崔文婷 ,  高倩倩

IPC: G01S19/52

Abstract: 本发明涉及组合导航系统领域，具体涉及一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法。根据全球定位GPS系统得到载体初始时刻位置信息，导入导航计算机中，进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统预热，根据光纤陀螺仪和石英加速度计得到载体姿态角，进行初始对准并建立初始捷联矩阵，根据惯性组件IMU得到载体的角运动和线运动信息，进行导航解算，得到捷联矩阵 建立卡尔曼滤波模型，修正得到经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 根据DVL测速的SINS/DVL量测方程，将步骤四所述的经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 补偿到DVL测速。本发明能够在载体航行过程中通过估算载体的姿态，并将其补偿给DVL测速误差,来抑制DVL测速误差，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。

公开(公告)号：CN114577211B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202210191144.4

申请日：2022-02-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  孙炎 ,  李倩 ,  赵玉新 ,  周广涛 ,  吴磊 ,  蒋正华 ,  杨迪

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，考虑了海水洋流对AUV定位精度的影响，将东向洋流速度、北向洋流速度引入系统因子图中，参与从AUV的定位计算，提高待定位从AUV定位精度。本发明考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法，和考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法进行仿真对比。考虑洋流影响的基于因子图的主从式AUV协同定位方法与忽略洋流对AUV定位影响的方法相比，可以有效地提高AUV定位的精度。与考虑洋流影响的基于EKF的主从式AUV协同定位方法相比，由于保留泰勒展开二阶项而获得了更高的定位精度。

公开(公告)号：CN112665610B

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN201910978606.5

申请日：2019-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  陈海南 ,  奔粤阳 ,  臧新乐 ,  孙炎

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开一种惯性平台误差参数标定方法，属于惯性导航技术领域，本发明利用车载辅助传感器提供的比力、速度以及位置等基准信息作为观测量，与平台式惯性测量系统输出的比力、速度以及位置等信息做差，利用该差值与惯性器件各项误差参数之间的耦合关系通过最小二乘算法辨识出待估计误差参数。本发明能够通过跑车试验辨识出待估计的惯性平台误差参数，从而提高平台式惯性测量系统的精度，且此方法简单易行。

公开(公告)号：CN115046544A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210326114.X

申请日：2022-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  蒋正华 ,  孙炎 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  吴磊

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  H04W4/02 ,  H04W4/024 ,  H04W4/33

Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的INS/UWB室内行人组合导航方法，步骤为：1.建立INS/UWB室内行人组合导航系统的状态方程；2.建立量测方程；3.建立因子图模型；4.根据3计算因子图中第一次消息传递过程中待定位行人时间更新后的二维位置变量和速度变量的概率密度函数；5.根据3计算因子图中第一次消息传递过程中待定位行人量测更新后的二维位置变量的概率密度函数；6.根据4和5计算因子图中第二次消息迭代过程中待定位行人量测更新后的二维位置变量和速度变量的概率密度函数；7.根据4和6计算因子图中待定位行人二维位置变量和速度变量的概率密度函数。本发明有效解决室内复杂应用场景中待定位行人接收到的UWB测距信息数量不确定情况下室内行人定位与测速问题。

公开(公告)号：CN109059905A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201810589241.2

申请日：2018-06-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  陈海南 ,  何俊豪 ,  臧新乐 ,  孙炎

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种船用捷联惯导系统外杆臂测量方法，属于船舶领域。步骤如下：1、人工输入参数；2、捷联惯导系统动基座初始对准过程结束，进入导航工作状态，输出相应参数；3、由步骤1以及步骤2得到的信息测量得到4、通过差分计算得到外杆臂测量中间量；5、利用步骤2得到的捷联姿态矩阵实现捷联惯导系统对在载体坐标系下的tk时刻外杆臂估测步骤6、由步骤5估测20次值，k＝1、2、···20，求其均值得到外杆臂的最终测量值。相对于采用速度匹配估测外杆臂方法，本发明为动力学补偿方法，所需变量获取容易，可以有效地、实时地估测外杆臂，解决量测速度中姿态误差对外杆臂估测精度的影响。