公开(公告)号：CN110031882A

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201810869547.3

申请日：2018-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  陈海南 ,  吴磊 ,  周广涛 ,  李倩 ,  藏新乐 ,  孙炎 ,  王坤 ,  崔文婷 ,  高倩倩

IPC: G01S19/52

Abstract: 本发明涉及组合导航系统领域，具体涉及一种基于SINS/DVL组合导航系统的外量测信息补偿方法。根据全球定位GPS系统得到载体初始时刻位置信息，导入导航计算机中，进行光纤陀螺捷联惯导SINS系统预热，根据光纤陀螺仪和石英加速度计得到载体姿态角，进行初始对准并建立初始捷联矩阵，根据惯性组件IMU得到载体的角运动和线运动信息，进行导航解算，得到捷联矩阵 建立卡尔曼滤波模型，修正得到经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 根据DVL测速的SINS/DVL量测方程，将步骤四所述的经卡尔曼滤波模型修正后捷联矩阵 补偿到DVL测速。本发明能够在载体航行过程中通过估算载体的姿态，并将其补偿给DVL测速误差,来抑制DVL测速误差，提高DVL测速精度，且方法简单，易操作。

公开(公告)号：CN110031882B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201810869547.3

申请日：2018-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  陈海南 ,  吴磊 ,  周广涛 ,  李倩 ,  藏新乐 ,  孙炎 ,  王坤 ,  崔文婷 ,  高倩倩

IPC: G01S19/52