公开(公告)号：CN101616465B

公开(公告)日：2011-01-26

申请号：CN200910072561.1

申请日：2009-07-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 吴静 ,  顾国昌 ,  侯国照 ,  赵蕴龙 ,  吴宝忠 ,  孙亭

IPC: H04W40/02 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明提供的是一种自组网层次路由方法。包括信息维护过程和路由过程，路由过程依赖于信息维护过程所维护的信息；信息维护过程包括各层虚拟链路状态信息的维护过程、物理层次拓扑的维护过程和逻辑子网结构的维护过程，它们各自循环反复地运行着，物理层次拓扑的维护过程和逻辑子网结构的维护过程依赖于各层虚拟链路状态信息的维护过程所维护的信息；路由过程被分解为两段在多层分级结构上转发数据包的过程，在多层分级结构上转发数据包的过程又被分解为若干段在虚拟链路上转发数据包的过程。本发明可以提高层次路由的可靠性；进而减少重路由次数，从而降低层次路由的传输时延和路由开销；同时也可以降低路由开销。

公开(公告)号：CN110062399B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN201910287072.1

申请日：2019-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶方 ,  张羽 ,  孙骞 ,  田园 ,  酒铭杨 ,  李一兵 ,  吴静 ,  张慧

IPC: H04W24/02 ,  H04W24/06 ,  H04W72/04 ,  H04W72/08

Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。

公开(公告)号：CN110456816A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910602826.8

申请日：2019-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  酒铭杨 ,  孙骞 ,  田园 ,  叶方 ,  张羽 ,  张慧 ,  吴静

IPC: G05D1/10

Abstract: 一种基于连续终端滑模的四旋翼轨迹跟踪控制方法，属于多旋翼直升机的自主飞行控制技术领域。本发明针对四旋翼变量的耦合问题以及系统控制信号不连续问题，设计了一种基于连续非奇异终端滑模算法的四旋翼轨迹跟踪控制方法。该方法采用内环控制姿态和外环控制位置的控制方式，通过对CNTSMA的滑模切换面进行补偿和滑模参数自适应处理操作，有效解决了四旋翼系统飞行控制中的非线性、欠驱动和强耦合问题，并改善系统响应所产生的抖振现象，从而提高四旋翼无人机的轨迹跟踪控制精度和收敛速度。

公开(公告)号：CN110062399A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910287072.1

申请日：2019-04-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶方 ,  张羽 ,  孙骞 ,  田园 ,  酒铭杨 ,  李一兵 ,  吴静 ,  张慧

IPC: H04W24/02 ,  H04W24/06 ,  H04W72/04 ,  H04W72/08

Abstract: 本发明提供了一种基于博弈论的认知异构蜂窝网络频谱分配方法，采用精确势博弈对网络进行建模，针对认知节点间干扰情况，将信道中的干扰值作为参与者的效用函数，将所有参与者的效用函数作为势函数，考虑网络部署分布情况，提出基于距离的负指数干扰函数，根据节点间的距离生成干扰矩阵进行频谱分配，本发明不仅可以对网络中的干扰进行有效抑制，还可以良好的提升频谱利用率。