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公开(公告)号：CN106945212A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710109925.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: B29C39/10 , B29B13/06 , B29C39/123 , B29C39/22
Abstract: 本发明提供一种装配CAH人工肌肉的浇铸工艺方法，采用直接浇铸法，直接将电致动膜溶液和电极膜溶液，相互浇铸到彼此表层上的新装配工艺方法；具体是：制备CAH人工肌肉的电极膜溶液，并置于真空干燥箱中干燥，设置相应参数；制备电致动膜溶液，将其缓慢浇铸于粘稠的电极膜上，并放入真空干燥箱中干燥，设置相应参数；再次制备电极膜溶液，将其均匀浇铸于粘稠的电致动膜表面上，并放入真空干燥箱中进行干燥，设置相应参数；待真空干燥箱中模具内的三层浇铸膜溶液完全干燥成膜后，取出并进行裁剪。本发明的直接浇铸工艺方法，操作简单、性能优良，提升了CAH人工肌肉整体的响应性能与稳定性。
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公开(公告)号：CN113639852A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110818475.1
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H11/08
Abstract: 本发明公开了一种扭转型非惯性式矢量水听器，属于振动传感器技术领域。本发明解决了现有水声工程领域非惯性型矢量水听器工作带宽有限、灵敏度较低的问题。本发明首次将压电陶瓷的剪切运动运用在非惯性矢量水听器上，利用了d15高的压电参数实现在小体积条件下非惯性矢量水听器高灵敏度接收，且该非惯性型矢量水听器无需差分输出，可直接输出矢量信号，消除了信号的差分误差，同时也避免了惯性式矢量水听器需要悬挂的不足。
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公开(公告)号：CN113484541A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110818488.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种适合低频的宽带高灵敏度扭转型压电加速度计，属于压电加速度计技术领域。本发明为了满足现有水声工程领域低频结构振动和声场测量用高性能加速度计需求，提供一种适合于低频测量的高灵敏度扭转型压电加速度计。本发明综合利用压电陶瓷厚度剪切大的压电常数和悬臂梁结构的惯性力放大特性，实现在小尺寸条件下提升加速度计在低频段的灵敏度，在水下低频振动测试时，可减小传感器质量对待测件的振动特性影响。此外，还可为矢量水听器研制提供高性能加速度计，以减小低频用矢量水听器体积。
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公开(公告)号：CN107097921B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201710222573.2
申请日：2017-04-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人推进系统的柔性多关节结构，包括多个呈不规则六边形的扁平仿鱼骨关节、连接各仿鱼骨关节的弹性橡胶条、用来固定橡胶条的挡板，安装在仿鱼类水下机器人身体的中心位置，联通首尾，代替鱼脊骨的位置；扁平仿鱼骨关节的正反两面有圆柱形的带孔凸起，弹性橡胶条上也相应的有贯通的圆孔，用于连接各仿鱼骨关节。本发明采用关节间柔性连接弹性变形代替传统刚性连接的机械转动，使鱼尾具有自主适应水下复杂工况的反作用力来调节自身的鱼尾摆动幅度，结构简单，制作成本低廉，可根据所制作的仿鱼类水下机器人的实际尺寸自由调整所使用仿鱼骨关节的数量，改变此动力装置的长度，特别适于各种仿鱼类的水下机器人的制作。
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公开(公告)号：CN106956759A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710284606.6
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106952690A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710146823.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01B13/00 , C01B32/168 , B82Y30/00
Abstract: 本发明涉及一种非金属电极的制备工艺方法，具体涉及一种掺杂二氧化锰的非金属电极的制备工艺方法。本发明将一定量的浓度为2％的醋酸、浓度为3％的乳酸以及壳聚糖放入烧杯中，置于磁力搅拌器的水浴烧杯中加热搅拌，充分溶解后量取一定量分散好的MWNCT水分散液倒入烧杯中，继续加热搅拌至充分混合，将此混合溶液置于超声波细胞分散仪中进行分散，使得二氧化锰与多壁碳纳米管进行充分的混合震荡吸附，然后均匀流延到玻璃模具中，放在超声波清洗机中震荡脱泡，再通过干燥箱干燥处理得到非金属电极。本发明的多壁碳纳米管具有独特的结构和表面性质，如机械强度高、比表面积大、中空层状结构、优越的化学和热学稳定性等。
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公开(公告)号：CN108305606B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201810057804.3
申请日：2018-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种低频镶拼椭圆环换能器，包括由镶拼椭圆环、设置在镶拼椭圆环上方的上盖板、设置在镶拼椭圆环下方的下盖板组成的椭圆形结构，在镶拼椭圆环与上盖板之间、镶拼椭圆环与下盖板之间均设置有去耦垫，所述镶拼椭圆环外表面设置有环氧玻璃丝层，环氧玻璃丝层外设置有橡胶层，且上盖板、下盖板与橡胶层接触处分别设置有水密槽，所述上盖上设置有电连接孔，电连接孔内设置有水密电缆头。本发明克服了圆环换能器一般只应用径向振动的特性，使其工作频率较高的问题。
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公开(公告)号：CN108311090B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201810231298.5
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种制备海藻酸钙电致动膜的喷雾交联装置及喷雾交联方法，喷雾交联法是将海藻酸钠与氯化钙溶液按照最佳交联浓度配比，并滴加增塑剂甘油，在喷雾交联装置中边雾化交联边恒温搅拌。主要方法步骤包括：喷雾交联反应，超声震荡脱泡和真空恒温干燥。喷雾交联装置的主要结构特征：正方形支架底座，其尺寸与磁力搅拌器平台相同，起稳定支撑作用；环栅格支架，用于固定交联反应容器(500ml烧杯)，且可以通过栅格间空处，监控全部喷雾交联过程；喷雾孔盖开有两个相同尺寸通孔，以实现气泵喷枪伸入到交联容器内与稳定性。本发明的喷雾交联法与装置配套使用，既可以大幅提升实验效率，又能够有效改善海藻酸钙电致动膜的拉伸强度和致动稳定性。
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公开(公告)号：CN106832371B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710109932.3
申请日：2017-02-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种加工海藻酸钙水凝胶CAH人工肌肉的热处理工艺方法，采取真空、整体加热方式，经过交联、加热、保温和冷却四个阶段。主要方法步骤：将人工肌肉浸入CaCl2溶液中，水浴温度30℃、离子交联反应时间20min；随后进行去应力退火，放入真空干燥箱中加热，设置相应参数；取出置于室内通风处风冷，保持30min，再次放入真空干燥箱中0.5h；然后调整设置参数，使其随真空箱慢慢降温至50℃、恒温时间1.5h，至此完成调质处理；最后静置于空气中3h，逐渐冷却至室温，以完成时效过程，并进行裁剪与封装存储。本发明的热处理工艺方法，原理明确、效果显著、可实现普遍应用，且能够有效提升海藻酸钙水凝胶CAH人工肌肉的响应速度、寿命与输出力等综合机械性能。
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公开(公告)号：CN108912411A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810231292.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种红外干燥法制备壳聚糖生物凝胶膜的方法，本发明包含如下步骤：将壳聚糖和乙酸溶液放入烧杯中，水浴加热搅拌,充分溶解后加入甘油，充分混合后均匀流延到玻璃模具中经过超声震荡脱泡后放入红外干燥箱中干燥。以壳聚糖和京尼平为原料制备混合溶液，经过超声震荡脱泡、红外线干燥处理，得到各项性能均较优的生物凝胶薄膜，且大大缩短了壳聚糖生物凝胶膜的生产周期。该制备方法采用京尼平与壳聚糖按照一定的比例进行交联反应，并用甘油修饰，反应温和，绿色环保。与传统的蒸汽干燥相比，本发明的红外线干燥效率高，温度易控制，升温迅速，可以节约能源，安全性高。
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