公开(公告)号：CN103017755B

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201210487170.8

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  朱忠军 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  刘新源 ,  杨娇龙 ,  鲍桂清 ,  李敬春 ,  周广涛

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明涉及的是一种信息测量方法，具体地说是一种潜器水下航行时，多普勒计程仪对水工作模式下，捷联惯性导航系统\多普勒计程仪水下组合导航姿态测量方法。本发明包括如下步骤：连接潜器装备的捷联惯性导航系统和多普勒计程仪；递推测量潜器的姿态值、速度值与位置值；记录潜器开始下潜时刻速度值；查找潜器航行海域内，洋流模型东向参数βx和洋流模型北向参数βy；递推测量洋流的速度；实时采集多普勒计程仪对水速度值；实时估测出捷联惯性导航系统姿态误差；测量准确的潜器捷联惯性导航系统姿态值。本发明在补偿洋流速度后，航向、纵摇和横摇误差角精度有不同程度的提高，提高了组合导航精度。

公开(公告)号：CN103017766B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201210487167.6

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  刘新源 ,  李倩 ,  高伟 ,  于飞 ,  周广涛 ,  张亚 ,  孙骞 ,  鲍桂清 ,  杨娇龙

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明涉及的是捷联惯导的一种粗对准方法，尤其是捷联惯导系统的一种适用于大航向的快速粗对准方法。本发明的步骤如下：测量0时刻的东向初始姿态角；测量0时刻的北向初始姿态角；构建载体坐标系到平台中间坐标系的转换矩阵在静基座条件下执行捷联惯导更新解算；获取导航坐标系中一系列时刻点的加速度fn(1)，…，fn(m)；确定60s结束时刻，静基座下粗对准的中间速度参量vn；计算粗略航向的三角函数值；构建平台中间坐标系n′到导航坐标系n的转换矩阵确定大航向的初始姿态矩阵本发明的方法只需进行一组捷联解算即可完成大航向的粗对准步骤，在不增加硬件成本的情况下大幅度缩短了粗对准的时间，并为下一步的精对准提供了较高的精度。

公开(公告)号：CN103471614A

公开(公告)日：2013-12-25

申请号：CN201310375491.3

申请日：2013-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙枫 ,  杨祥龙 ,  刘新源 ,  李敬春 ,  李明宇 ,  叶攀 ,  杨晓龙 ,  赵维珩 ,  阮双双 ,  杨蛟龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于逆坐标系的极区传递对准方法，将地球作为球体，通过建立逆坐标系，将传统坐标系下载体的导航信息转化到逆坐标系中，得到新坐标系下的载体导航信息；建立基于逆坐标系的新的地理坐标系，通过建立速度加姿态的快速传递对准匹配方法，建立新的坐标系下的传递对准的状态方程和量测方程，建立卡尔曼滤波方程，来对主子惯导的失准角进行估计，判定极区传递对准的可行性。本发明解决了舰船在极区导航时，基于传统地理坐标系的传递对准方法无法使用的问题，具有自主，灵活简单，具有一定导航精度的特点，更适用于舰载武器在高纬度以及极区的发射。

公开(公告)号：CN103453903A

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN201310374853.7

申请日：2013-08-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  杨娇龙 ,  李敬春 ,  车延庭 ,  刘新源 ,  赵维珩 ,  阮双双 ,  杨祥龙 ,  谢松霖 ,  林星辰

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性测量组件的管道探伤系统导航定位方法。对于一套IMU输出数据同时进行两组惯导解算；管道探伤系统经过定点磁标时，接收定点磁标位置参考信号，当管道探伤系统接收到3组位置参考信号时，将接收到3组位置参考信号与相应时刻SINS1输出位置的差值作为量测量，进行SINS2系统重调：测量出航向误差和陀螺漂移εb并进行补偿，并校正SINS2位置误差；利用里程计信息和SINS2测量的航向与姿态进行航位递推，可以得到航位递推位置；将SINS2和航位递推进行位置误差组合得到误差方程，经卡尔曼滤波估计出管道探伤系统的位置、速度、姿态和里程计的刻度系数误差，并对SINS2进行输出校正，得到准确的航向、姿态、位置、速度测量值。

公开(公告)号：CN103323003A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310156822.4

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  刘新源 ,  鲍桂清 ,  高伟 ,  李倩 ,  于飞

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明解析式粗对准中捷联姿态矩阵的正交化修正方法，包括：利用重力加速度和地球自转角速度确定三个三维向量；从三个三维向量确定测量得到包含不正交误差的捷联姿态矩阵，进一步将包含不正交误差的捷联姿态矩阵写成行向量的形式，进行正交化和归一化的处理，得到修正的捷联姿态矩阵，根据预设的条件判断修正的捷联姿态矩阵是否满足精度要求，满足则结束，不满足则重复迭代运算直到满足判断条件。本发明解决了捷联姿态矩阵不正交化对于解析式粗对准测量的影响，可提高载体姿态测量精度。