公开(公告)号：CN101380740A

公开(公告)日：2009-03-11

申请号：CN200810137318.9

申请日：2008-10-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  李林 ,  陈东良 ,  穆星科 ,  尹博 ,  刘德峰 ,  王刚 ,  陈曦 ,  吴磊

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明提供的是一种多足机器人压簧限位式弹性驱动关节模块。由固定螺丝1、电机后端盖2、连接法兰3、四个固定螺丝4、四个连接铜柱5、伺服电机6、推力轴承7、电机与箱体固定螺丝8、固定销9、电位计10、销钉11、蜗轮输出块12、电位计支撑架13、固定螺丝14、传递关节块15、可调固紧螺丝16、蜗杆17、蜗轮18、固定螺丝19、支撑轴承I 20、钢球21、可调端盖22、固定加强板23、固定螺丝24、方形箱体25、蜗轮支撑轴承26、卡簧27、固定螺丝28、压盖29、固定螺丝30、固定板31、支撑轴承32、编码器固定支架33、电机编码器34、压簧35、压簧导向杆36和铜套37组成。结构紧凑、传动比大、传动平稳、具有可靠的自锁性。

公开(公告)号：CN101088835A

公开(公告)日：2007-12-19

申请号：CN200710072364.0

申请日：2007-06-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  季宝锋 ,  陈东良 ,  邓辉峰 ,  刘德峰 ,  王刚

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/20 ,  H02K7/00

Abstract: 本发明公开了一种模块化机械螃蟹。它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，各模块化结构之间通过传递关节块连接，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机。本发明采用模块化结构设计，模块化结构具有自锁和可调保护电机特性、机器人具有复杂环境下的自翻转行走功能、可两栖环境运动和作业、有减震抗震特性、足尖多维传感、具有多自由度复合足机械手，并且加工简单、组装、控制、维修方便。

公开(公告)号：CN101068293A

公开(公告)日：2007-11-07

申请号：CN200710072288.3

申请日：2007-06-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邓辉峰 ,  杨东升 ,  季宝锋 ,  陈东良 ,  刘德峰 ,  贾守波 ,  宋辉

IPC: H04M11/00 ,  H04L12/28

Abstract: 本发明提供的是一种家居远程管理装置。它包括收发子单元、主控制器、安检子单元和电器接口，主控制器通过USB接口与收发子单元相互连接，通过I/O接口与安检子单元、电器接口相互连接。本发明的装置具有实现远程控制、通用控制、利用USB技术成本低、智能识别非法侵入、具有远程报警功能和充分的扩展特性等优点。

公开(公告)号：CN101570220B

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN200910072183.7

申请日：2009-06-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  刘德峰 ,  陈东良 ,  王刚 ,  李林 ,  穆星科 ,  陈曦 ,  吴磊

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/20 ,  H02K7/00

Abstract: 本发明提供的是一种变姿态可翻转两栖多足机器人。由躯体支架、单向输入垂直输出模块、腿部机构三个部分构成，所述的单向输入垂直输出模块安装在躯体支架上，腿部机构安装在单向输入垂直输出模块上。本发明的变姿态可翻转两栖多足机器人由多条步行足并联构成，通过控制姿态调节电机可实现机器人站立和运动姿态的实时改变，提高其适应复杂两栖环境能力，每条步行足由单项输入垂直输出模块和腿部机构两部分串联组成。足端安装三维力觉传感器，对运动过程中足端受力进行反馈，以实现机器人腿部受力闭环控制。

公开(公告)号：CN101068293B

公开(公告)日：2010-04-14

申请号：CN200710072288.3

申请日：2007-06-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 邓辉峰 ,  杨东升 ,  季宝锋 ,  陈东良 ,  刘德峰 ,  贾守波 ,  宋辉

IPC: H04M11/00 ,  H04L12/28

Abstract: 本发明提供的是一种家居远程管理装置，它包括收发子单元、主控制器、安检子单元和电器接口，主控制器通过USB接口与收发子单元相互连接，通过I/O接口与安检子单元、电器接口相互连接。本发明的装置具有实现远程控制、通用控制、利用USB技术成本低、智能识别非法侵入、具有远程报警功能和充分的扩展特性等优点。

公开(公告)号：CN200988513Y

公开(公告)日：2007-12-12

申请号：CN200620021770.5

申请日：2006-09-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王立权 ,  刘德峰 ,  王文明 ,  季宝锋 ,  佘运玖 ,  宋辉 ,  贾守波 ,  邓辉峰

IPC: B62D55/075

Abstract: 本实用新型公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机8，传动机构包括传送带、驱动轮2和从动轮6，在驱动电机主动轴11上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮2和从动轮6之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧4。经实践证明本实用新型不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。