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公开(公告)号：CN112346464A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011358980.4
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法。本发明利用全局微分同胚变换将欠驱动船舶系统的稳定性问题转换为两个子系统的稳定性问题，将反步法与自适应模糊方法结合设计基于自适应模糊镇定控制器。自适应模糊实现对未知项的逼近，自适应律可以根据被控对象的动态特性进行学习，因此可以实现对控制器参数的更新，具有更好的控制效果。本发明设计基于自适应模糊镇定控制器可以在干扰和模型不确定的情况下实现欠驱动水面船的位置镇定和姿态镇定,且可以在保证控制系统中所有的闭环信号一致有界的前提下使欠驱动水面船稳定在期望点，其暂态特性更好、抗干扰能力强，更符合实际需求。
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公开(公告)号：CN112327883A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011359004.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法。本发明设计了三阶扩张状态观测器，可同时观测出欠驱动水面船的速度以及由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的未知合成干扰。本发明设计了基于速度观测值的LOS导引律和路径跟踪抗饱和输出反馈控制器，实现了欠驱动水面船在执行器输入饱和以及速度测量值未知条件下的路径跟踪鲁棒控制。本发明实现了欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、速度测量值未知以及执行器输入饱和的情况下，能够以期望速度跟踪期望路径，并且跟踪误差最终均能收敛于零附近。
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公开(公告)号：CN110032184A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910185329.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传与滑动窗口法的水上无人艇避碰方法。步骤一：水上无人艇进行全局动态路径规划，步骤二：水上无人艇对动态障碍物进行分析，步骤三：水上无人艇进行滑动窗口算法避障，步骤四：水上无人艇继续行驶重复以上步骤；相对于传统的路径规划，本发明将遗传算法和滑动窗口算法相结合形成动态避碰的路径规划，其路径规划更有效、快速、稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109933067A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910185335.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传算法和粒子群算法的无人艇避碰方法。首先进行无人艇避碰路径规划中相关参数及避碰约束规则的研究，然后进行基于遗传算法的水面无人艇规避静态障碍物的路径规划，最后进行基于遗传算法与粒子群算法相结合的动态避碰路径规划，完成路径优化，输出可行的避碰路径并复航；相对于传统的无人艇避碰技术，本发明能够得到最优的路径规划，精准地避免碰撞，确保无人艇安全到达目标点。
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公开(公告)号：CN112462773B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011352098.9
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器，并且采用干扰观测器对系统中的未知合成干扰进行观测，为避免执行器发生饱和现象，将饱和补偿器引入到所设计的鲁棒控制器中。本发明能够满足欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、跟踪误差受限以及执行器输入饱和的情况下，不违反误差受限要求以及执行器不超过饱和范围的前提下以期望速度跟踪上期望路径，并且跟踪误差均能收敛于零附近，跟踪精度更高。
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公开(公告)号：CN109916419A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910186066.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术领域，具体涉及一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法。步骤一：建立水面无人艇的运动数学模型；步骤二：建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型；步骤三：基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划，对静态障碍物进行避碰；步骤四：基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划，对动态障碍物进行避碰；步骤五：复航回归到计划航迹，重复步骤三和步骤四进行实时路径规划，到达终点；本发明通过进化遗传算法进行全局路径规划，解决无人艇对多个静态静态障碍物的路径规划问题，通过蚁群优化算法进行局部路径规划，对动态障碍物进行实时避碰。
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公开(公告)号：CN112346465B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011359029.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于欠驱无人船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法。本发明是一种提高欠驱无人船的路径跟踪精度方法，本发明基于IALOS导引律设计了自适应模糊航向跟踪控制器和自适应模糊速度跟踪控制器，IALOS导引律用于获得期望的艏向角和路径参数更新律，改进的自适应律用于估计时变的侧滑角，模糊系统和自适应技术用于逼近由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的总的不确定项，解决了欠驱无人船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑以及时变海流条件下的路径跟踪控制问题。
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