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公开(公告)号：CN109933067B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910185335.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传算法和粒子群算法的无人艇避碰方法。首先进行无人艇避碰路径规划中相关参数及避碰约束规则的研究，然后进行基于遗传算法的水面无人艇规避静态障碍物的路径规划，最后进行基于遗传算法与粒子群算法相结合的动态避碰路径规划，完成路径优化，输出可行的避碰路径并复航；相对于传统的无人艇避碰技术，本发明能够得到最优的路径规划，精准地避免碰撞，确保无人艇安全到达目标点。
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公开(公告)号：CN109919950A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910186049.3
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及无人艇水面目标图像识别技术领域，具体涉及一种基于遗传神经网络的无人艇水面目标图像识别方法。首先根据水面图像的灰度直方图设置一个区分水面图像中前景图像以及背景图像的最优阈值，然后利用遗传神经网络对样本进行学习训练，最后识别水面目标图像，显示识别后的水面目标图像；本发明通过把水面目标图像分割出来，保证水面目标在经过分割后的精确度，以最大限度的保持水面目标的完整和清晰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109886899A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910186073.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海事图像检测领域，具体涉及一种受动态干扰的海天线图像检测方法。步骤一：采集水面图像灰度信息，步骤二：对灰度图像进行增强处理，步骤三：对增强图像进行去噪处理，步骤四：提取海天线；本发明能够降低环境噪声的干扰作用，提高水面图像的信噪比，使水面图像更加适合于后续步骤的分析与处理。
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公开(公告)号：CN110032184A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910185329.2
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传与滑动窗口法的水上无人艇避碰方法。步骤一：水上无人艇进行全局动态路径规划，步骤二：水上无人艇对动态障碍物进行分析，步骤三：水上无人艇进行滑动窗口算法避障，步骤四：水上无人艇继续行驶重复以上步骤；相对于传统的路径规划，本发明将遗传算法和滑动窗口算法相结合形成动态避碰的路径规划，其路径规划更有效、快速、稳定。
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公开(公告)号：CN109933067A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910185335.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术无人艇避碰领域，具体涉及一种基于遗传算法和粒子群算法的无人艇避碰方法。首先进行无人艇避碰路径规划中相关参数及避碰约束规则的研究，然后进行基于遗传算法的水面无人艇规避静态障碍物的路径规划，最后进行基于遗传算法与粒子群算法相结合的动态避碰路径规划，完成路径优化，输出可行的避碰路径并复航；相对于传统的无人艇避碰技术，本发明能够得到最优的路径规划，精准地避免碰撞，确保无人艇安全到达目标点。
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公开(公告)号：CN109916419A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910186066.7
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及海事智能交通技术领域，具体涉及一种面向对象的混合遗传算法无人艇实时路径规划方法。步骤一：建立水面无人艇的运动数学模型；步骤二：建立海风、海浪、海流环境干扰的数学模型；步骤三：基于进化遗传算法进行水面无人艇全局路径规划，对静态障碍物进行避碰；步骤四：基于蚁群优化算法进行水面无人艇局部路径规划，对动态障碍物进行避碰；步骤五：复航回归到计划航迹，重复步骤三和步骤四进行实时路径规划，到达终点；本发明通过进化遗传算法进行全局路径规划，解决无人艇对多个静态静态障碍物的路径规划问题，通过蚁群优化算法进行局部路径规划，对动态障碍物进行实时避碰。
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