公开(公告)号：CN107799200B

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN201710939602.7

申请日：2017-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 付裕 ,  赵刚 ,  姚建均 ,  杨俊杰 ,  王志杰 ,  吴昱达 ,  韦成业 ,  刘亚立 ,  张光丽 ,  喻淑琴

IPC: H01B1/24 ,  H01B13/00

Abstract: 本发明提供一种海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜的制备工艺方法，采用经过逐次交联的多壁碳纳米管水分散液与海藻酸钠按照一定摩尔比进行掺杂反应后，生成的溶液经过超声波清洗与高温退火处理后生成海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，包括多壁碳纳米管的逐次分散、液相化学反应、超声波清洗与高温退火处理四个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠/多壁碳纳米管电极膜，具有良好的导电性能与很高的强度及柔韧性，可以用来代替传统电极结构。

公开(公告)号：CN108839777A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810510965.3

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  张光丽 ,  刘明 ,  喻淑琴 ,  刘亚立 ,  杨雄飞 ,  刘旭雄 ,  刘爽

IPC: B63C11/52 ,  F16J15/10

Abstract: 本发明提供一种水下机器人驱动系统变刚度装置的密封装置，包括活塞，活塞孔，密封机构以及橡胶管组件。密封机构包括增压组件和密封组件两部分。增压组件包括液压管接头，连接管，钢体端盖，小活塞，缸体密封件，缸体，固定法兰，内六角螺栓；密封组件包括左半钢片，右半钢片，工字型密封圈，弹性橡胶条。橡胶管组件包括内钢套，外钢套，橡胶管。本发明创造性的利用活塞左右运动与液压差动原理，通过缸体内凝胶压力差的变化，使小活塞向下运动或向上运动，推动左半钢片与右半钢片压紧工字型密封圈或工字型密封圈处于自然压紧状态，从而增强工字型密封的圈密封效果，避免了工字型密封圈长时间处于外力压紧状态而失效。

公开(公告)号：CN108410026A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810229860.0

申请日：2018-03-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  王志杰 ,  韦成业 ,  吴昱达 ,  张光丽 ,  杨雄飞 ,  刘亚立 ,  刘爽 ,  杨俊杰

IPC: C08L5/04 ,  C08K3/16 ,  C08J5/18

Abstract: 本发明提供一种冷冻干燥法制备海藻酸钙生物凝胶膜的方法，使用海藻酸钠为原料，氯化钙为交联剂制备的海藻酸钙生物凝胶膜，其力学性能和电化学性能较优。冷冻干燥法获得的海藻酸钙生物凝胶膜具有多孔结构，增加了内部离子的迁移量，导致内部离子在界面层的累积迁移量和迁移速度，从一定程度上极大地改善了其应变、响应速度以及输出力性能。本发明包含如下步骤：将海藻酸钠和蒸馏水放入烧杯中，水浴加热搅拌,充分溶解后加入甘油和十二烷基硫酸钠直至充分混合，均匀加入一定比例的氯化钙溶液，加热搅拌15min后均匀流延到玻璃模具中并放入真空冷冻机中冷冻干燥。

公开(公告)号：CN106956759B

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201710284606.6

申请日：2017-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵刚 ,  李佳乐 ,  季操 ,  刘爽 ,  刘亚立 ,  张光丽 ,  喻淑琴 ,  杨雄飞 ,  刘旭雄 ,  李权

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/36

Abstract: 本发明提供一种仿鱼类水下机器人尾部驱动系统变刚度装置，包括由舵机台和设置在舵机台上的阶梯孔状结构组成的外壳，舵机台上安装有舵机，所述阶梯孔状结构由活塞孔和设置有内螺纹的通孔组成，通孔通过内螺纹连接有内缸套，内缸套的端部与带有橡胶圆管的外缸套连接，且在外缸套与内缸套端部接触处设置有橡胶帽，所述活塞孔内设置有带凸台的活塞，且活塞与活塞孔内壁之间设置有弹性挡圈，所述舵机的主动杆上安装有凸轮，凸轮与凸台接触。本发明创造性的利用橡胶圆管具有弹性的特点，通过注入凝胶来改变其整体刚度，实现方法简单，实用性强，而且可靠性比较高，为仿鱼类水下机器人驱动系统的改良提供了一种非常好的思路。