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公开(公告)号：CN102497080B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201110420200.9
申请日：2011-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明涉及一种动磁式直线旋转二自由度电机。本发明提供了一种动磁式直线旋转二自由度电机，包括动子和定子，所述定子包括圆环状的前磁轭、后磁轭、绕组支撑座、前绕组和后绕组，所述前磁轭的一端与所述后磁轭的一端连接，所述前绕组套设于所述前磁轭的内侧，所述后绕组套设于所述绕组支撑座的外侧与所述后磁轭的内侧之间，所述动子包括永磁铁、铁芯、内磁轭、隔磁座和定位环，所述永磁铁包括前磁环、中磁环和后磁环，所述前磁环套设于所述前绕组的内侧与所述铁芯的外侧。本发明的有益效果是：既可通过前绕组驱动动子作旋转运动，又可通过后绕组驱动动子作直线运动，实现了在一台电机上输出兼具旋转运动和直线运动的二自由度复合运动。
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公开(公告)号：CN102497080A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110420200.9
申请日：2011-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 , 楼云江
Abstract: 本发明涉及一种动磁式直线旋转二自由度电机。本发明提供了一种动磁式直线旋转二自由度电机，包括动子和定子，所述定子包括圆环状的前磁轭、后磁轭、绕组支撑座、前绕组和后绕组，所述前磁轭的一端与所述后磁轭的一端连接，所述前绕组套设于所述前磁轭的内侧，所述后绕组套设于所述绕组支撑座的外侧与所述后磁轭的内侧之间，所述动子包括永磁铁、铁芯、内磁轭、隔磁座和定位环，所述永磁铁包括前磁环、中磁环和后磁环，所述前磁环套设于所述前绕组的内侧与所述铁芯的外侧。本发明的有益效果是：既可通过前绕组驱动动子作旋转运动，又可通过后绕组驱动动子作直线运动，实现了在一台电机上输出兼具旋转运动和直线运动的二自由度复合运动。
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公开(公告)号：CN106862685B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710103774.0
申请日：2017-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明属于微细加工领域，特别涉及一种使用平面薄金属片电极的电解电火花加工方法及其装置，所述所设计的装置的加工过程包括：电解反应产生气泡、气泡聚集合与绝缘层形成、平面电极弯曲形变与放电通道形成、材料的蚀除与抛出、消电离与电极形变恢复五个阶段，实现了加工中电极位置的微进给，解决了电解电火花加工中间隙控制的难题，与传统单点放电的加工方法相比，平面薄金属片电极可以实现整个平面的放电加工，大大提高了加工效率，装置结构简单，成本低廉，使高精度、低成本、高效率的微细加工方法成为可能，具有重要的理论意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104647338B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510022414.9
申请日：2015-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J5/00
Abstract: 本发明提供了一种任务型操作机器人，包括固定台、丝杆螺母机构、剪叉机构、第一导轨滑块机构和升降台，所述丝杆螺母机构设置在所述固定台上，所述第一导轨滑块机构设置在所述升降台上，所述剪叉机构包括中部交叉并旋转连接的第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆的下端与所述固定台旋转连接，所述第一剪叉杆的上端与所述第一导轨滑块机构旋转连接，所述第二剪叉杆的下端与所述丝杆螺母机构旋转连接，所述第二剪叉杆的上端与所述升降台旋转连接，所述剪叉机构至少有二个并平行设置。本发明的有益效果是：丝杆螺母机通过剪叉机构驱动固定台进行升降运动，不需要一个外在的机架作为支撑，推力较大，并且，在断电的情况下可以进行锁死。
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公开(公告)号：CN104260099B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410449830.2
申请日：2014-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种基于MIDI解码的西洋长笛自动演奏机器人，包括MIDI解码系统、机器人控制系统、气路系统、机械臂、灵巧机械手和仿人本体，其中，所述MIDI解码系统解码得到的演奏控制数据应用于所述机器人控制系统，所述机器人控制系统分别与所述气路系统、机械臂、灵巧机械手连接，所述机械臂、灵巧机械手分别设置在所述仿人本体上，所述气路系统可以设置在所述仿人本体上或仿人本体之外。本发明还提供了一种自动演奏方法。本发明的有益效果是：智能化程度高，集成度高，吹奏曲目更换简单快速，结构灵活，体积小，成本低，能实现灵活的任意标准mid格式长笛独奏曲目选曲演奏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104646775A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510059980.7
申请日：2015-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H1/02
CPC classification number: B23H1/02
Abstract: 本发明提供了一种节能型电火花加工脉冲电源，包括全桥整流电路、半桥开关电路、LCL-T型谐振网络电路、同步整流电路和软开关脉冲放电电路，其中，所述全桥整流电路与所述半桥开关电路连接，所述半桥开关电路与所述LCL-T型谐振网络电路连接，所述LCL-T型谐振网络电路与所述同步整流电路连接，所述同步整流电路与所述软开关脉冲放电电路连接。本发明的有益效果是：将LCL-T拓扑结构应用于脉冲电源并设计软开关脉冲放电电路，实现了脉冲频率、占空比及输出电流连续可调且波动较小，满足了精加工的需求，提高了电源的平均能效，降低了电能损耗，因此具有重要的理论意义和工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103418865A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310386980.9
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种超声调制静电感应驱动的微细电火花加工装置，包括主控单元、机床本体和电源，机床本体上设有工作台和Z轴升降进给机构，Z轴升降进给机构上设有金属片，所述工作台上设有超声振动及检测装置，所述超声振动及检测装置上设有工件夹具，所述金属片、工件夹具、电源串联，所述超声振动及检测装置、电源分别与所述主控单元连接。本发明的有益效果是：通过电源分别对金属片与工件夹具上的工件施加电压，使得金属片与工件夹具上的工件因带异性电荷而具有吸引力，在该吸引力的作用下，金属片弯曲变形，使得金属片朝向工件夹具上的工件移动，实现微细进给，并且可通过超声振动及检测装置来改善排屑，有利于实现高精密微细电火花加工。
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公开(公告)号：CN103394778A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310318705.3
申请日：2013-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B23H1/02
Abstract: 为了提高微细电火花加工精度，达到最佳的加工效果，本发明提出了一种超声振动调制双向窄脉宽微能脉冲电源，其主体部分包括脉冲电源和超声振动系统。超声振动系统带动工具电极或工件进行超声振动。工具电极或工件超声振动的频率和脉冲电源斩波的频率是一样的，由主控制单元输出一组相同的信号控制，为超声振动与脉冲放电有机结合进行放电加工提供了前提基础。本发明利用超声振动调制产生双向窄脉宽脉冲，获得能够进行放电的单个微能脉冲，并拉伸放电通道，有效排屑，以及进行快速消电离处理，改善间隙放电条件，提高加工速度和加工精度，具有重要的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN103302370A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310224983.2
申请日：2013-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种微细电火花线切割恒张力走丝控制装置，包括机架、运动控制卡和工控机，所述机架连接有沿电极丝走丝的先后次序布置的储丝筒夹紧装置、张力轮、张力传感器、导向器和拉丝轮，其中，所述张力轮连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机连接有第一驱动器，所述拉丝轮连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机连接有第二驱动器，所述第一驱动器、第二驱动器分别与所述运动控制卡连接，所述运动控制卡、张力传感器分别与所述工控机连接。本发明还提供了一种微细电火花线切割恒张力走丝控制方法。本发明的有益效果是：较好的减少了张力测量误差，提高了张力控制精度，最终提高加工精度。
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公开(公告)号：CN106270837A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610835466.2
申请日：2016-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明提供了一种利用液体金属放电加工球形凹模方法，包括：以液态金属Galinstan作为放电电极，将其盛放在工具电极毛细玻璃管内，利用可编程注射泵控制其悬挂液滴的大小，从而加工出不同形状的球形凹模。在这种加工方式中，工具电极本身不参与电火花放电，因此电极的形状不会发生改变，从而很好的改善了工具电极被损耗的问题，提高了加工精度。
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