-
公开(公告)号：CN1535797A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111437.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J5/02
Abstract: 两自由度平面并联高速高精度机器人，它涉及一种工业机器人，特别是一种两自由度平面移动的机器人。它包含有相互平行设置的左直线导轨(1)和右直线导轨(5)、分别设置在左直线导轨和右直线导轨上并沿导轨作直线运动的左移动平台(2)和右移动平台(6)、驱动左移动平台和右移动平台移动的驱动装置、左联杆(4)和右联杆(8)，左联杆(4)和右联杆(8)的一端分别通过第一转动副(3)和第二转动副(7)与左移动平台(2)和右移动平台相连接，左联杆(4)和右联杆(8)的另一端通过末端转动副(9)相互连接。该机器人的质量轻，可大范围、高速运动；其联杆的刚度大、承受的弯矩小、定位精度高；整个系统结构紧凑、重量轻、传动环节少、耗能低，可实现高速、高精度的两维平面运动。
-
公开(公告)号：CN1536456A
公开(公告)日：2004-10-13
申请号：CN03111440.7
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: G05B13/00
Abstract: 直线电机的一种模糊自调整PID控制方法，它涉及一种直线电机的控制方法，具体涉及一种直线电机的模糊自调整控制方法。首先偏差采集器(11)采集直线电机(15)的工作状况值y和给定值ys，然后将偏差结果e＝ys－y送给PI控制器(12)；PI控制器首先判断是否有停止指令，如果PI控制器判断为是停止指令，则将偏差e送入模糊自调整模块(13)；由模糊自调整模块计算出比例系数Kp’和积分系数Ki’，然后再将比例系数Kp’和积分系数Ki’送回PI控制器的将偏差e与比例系数Kp’、积分系数Ki’相计算步骤，计算出控制量送到驱动器(14)。本发明具有鉴定时间短、整定参数少的优点，能够改善系统的动态响应，缩短了直线电机点位控制的稳定时间。
-
公开(公告)号：CN1572437A
公开(公告)日：2005-02-02
申请号：CN03111439.3
申请日：2003-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25H1/00
Abstract: 本发明公开一种用于精密作业的六自由度并联定位平台。本发明还涉及用于该定位平台的虎克铰。它包括动平台(1)、底座(2)、丝杠(5)、定平台(6)和六根构件杆(19)，构件杆(19)由位于两端的虎克铰(4)和位于中间的连接杆(3)组成，它还包括拉簧(7)，拉簧(7)对称设置在构件杆(19)的两侧，拉簧(7)的一端连接在位于上方的虎克铰(4)的动铰链体(13)的侧表面上，拉簧(7)的另一端连接在底座(2)的上表面上位于下方的虎克铰(4)的两侧处。本发明的并联定位平台的位移重复精度可以达到0.5μm，具有高精度、高刚度和结构紧凑等优点，可以广泛地用在微机械装配、光学微调整、生物微操作、显微医疗和超精密加工等精密作业领域。
-
公开(公告)号：CN2586289Y
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN02281265.2
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
Abstract: 压电陶瓷的驱动电源，本实用新型涉及压电陶瓷的驱动电源。它包含计算机及其EPP接口电路(1)、微处理器(2)、数模转换电路(3)，它还包含高压运算放大电路(4)、恒流源电路(6)，(1)的输出端接(2)的输入端，(2)的输出端接(3)的输入端，(3)的输出端接(4)的输入端。电平转换电路(4－1)的IC1输出端接T2的基极，T2的集电极接信号放大电路(4－2)M3的栅极，M3的源极接T1的发射极并经R5接充放电电路(4－3)M2的栅极，T1的集电极经R4接M1的栅极，M1的漏极经R1接R3一端和R2一端，R2另一端接M2的源极，R3另一端接压电陶瓷y的一端，y的另一端接地。(6)的输出端接T1的集电极，(6)的输入端接+Hv。本实用新型具有频率响应高、稳定性好、温漂小、成本低的优点。
-
公开(公告)号：CN2580470Y
公开(公告)日：2003-10-15
申请号：CN02281264.4
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: G02B27/62
Abstract: 三自由度超精密定位平台，它涉及超精密定位平台的改进。在光学调整中，经常需要将入射光线偏转一个角度射出，以达到各种试验的要求。在现有技术情况下，一般是通过螺纹或顶丝调整镜架机构，以达到偏转入射光的目的，其角度分辨率最高只能达到0.1°≈1.75mrad。本实用新型的圆形平台(1－1)的下端是圆筒(1－2)，圆筒(1－2)分为上下两截，圆筒(1－2)的上截圆筒(1－21)与下截圆筒(1－22)之间固定有平板(1－3)，基础台体(5)内呈等边三角形固定有三组各自独立的压电陶瓷预紧机构(10)，三组压电陶瓷预紧机构(10)设置在基础台体(5)与圆形平台(1－1)之间。本实用新型转角范围可达到±0.4～±1mrad，角度分辨率可达到0.1μrad，位移重复定位精度可达到2nm。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN2586290Y
公开(公告)日：2003-11-12
申请号：CN02281261.X
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: H02N2/04
Abstract: 垂直方向微位移驱动装置，它涉及一种产生垂直方向微移动的装置。它由顶紧装置(5)、压电陶瓷(3)、驱动器组成；驱动器由底座、设置在底座正上方中间位置的平台、以及分别位于平台和底座两侧并相对平台和底座的中心线左右对称设置的两条小臂和两条大臂组成，底座、平台、大臂、小臂为一体结构，平台与左右小臂、左右小臂与左右大臂、左右大臂与底座之间各设有一对柔性铰链，而且每对柔性铰链相互左右对称设置；压电陶瓷设置在底座上，左右对称设置的顶紧装置分别安装在两条大臂上，两个顶紧装置与压电陶瓷的两侧紧密接触。它解决了现有的能放大的微移动装置在位移时存在偏转的问题。
-
公开(公告)号：CN2576434Y
公开(公告)日：2003-10-01
申请号：CN02281262.8
申请日：2002-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学博实精密测控有限责任公司
IPC: B25J9/06
Abstract: 六自由度精密并联机器人，它涉及一种多自由度运动及定位装置，特别是一种实现亚微米级至纳米级的定位装置。它由工作台(1)、底座(12)、倾斜设置在工作台(1)和底座(12)之间的六条支链(13)组成，每条支链(13)由上部斜块(4)、上部球面副柔性铰链(5)、压电陶瓷致动器(6)、下部球面副柔性铰链(7)和下部斜块(10)依次相连接而成，上部斜块(4)和下部斜块(10)分别与工作台(1)和底座(12)相连接。它解决了现有的串联结构的六自由度运动及定位装置存在刚度差、误差产生累积等问题。
-
公开(公告)号：CN201516604U
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200920218549.2
申请日：2009-10-12
Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种模块化履带摇臂式煤矿井下探测机器人，属于履带式移动平台设计领域，适用于煤矿井下探测移动平台。它由左(右)侧总成模块、中部机体总成模块和上部机体总成模块构成，其中左(右)侧总成模块为对称结构，置于中部机体总成模块两侧，上部机体总成模块位于中部机体总成模块的上方；左(右)侧总成模块上安装有行走履带，安装有独立控制的两个前摆臂和同轴控制的两个后摆臂，前后摆臂上安装前后摆臂履带，上部机体总成模块上安装探测设备。本实用新型防爆、防水，越障能力强，特别适用于煤矿井下的探测搜救工作。
-
公开(公告)号：CN201503704U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920218550.5
申请日：2009-10-12
Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿井下探测机器人隔爆兼本安壳体，属于煤矿井下探测机器人部件。它由左侧防爆壳体、右侧防爆壳体、中部防爆壳体、防爆壳体上盖和本安壳体构成，左侧防爆壳体和右侧防爆壳体对称设置在中部防爆壳体的左右侧，本安壳体位于防爆壳体上盖上；左侧防爆壳体、右侧防爆壳体和防爆壳体上盖与中部防爆壳体的连接处均为防爆连接面，本安壳体的两侧设置有接线嘴。本实用新型结构合理，拆装方便，便于互换和维护，防爆性能好。
-
公开(公告)号：CN201503427U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920218551.X
申请日：2009-10-12
Applicant: 唐山开诚机器人制造有限公司 , 哈尔滨工业大学机器人研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种煤矿井下探测机器人升降式探测机构，属于煤矿井下探测机器人的辅助探测装置。它由四连杆机构、导轨、滑块、滑槽、防爆电机、螺杆、螺母、十字轴、传感器平台组成，两导轨固定安装在机器人防爆腔机壳上盖两侧，导轨上设有滑槽，滑槽内装有滑块，两个四连杆机构分两侧对称设置，其上端连接传感器平台，下端连接导轨和滑块，螺杆与防爆电机连接，旋合在螺杆上的螺母通过十字轴两端与两滑块连接。本实用新型使用灵活方便，特别适用于对煤矿井下特殊环境中不同高度层面上的危险气体的探测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.065 seconds)
