-
公开(公告)号：CN117097200A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311072962.3
申请日：2023-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: H02N2/06
Abstract: 本发明公开了一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，包括主动定子驱动多个动子的多模态欠驱动的压电直线电机，通过设置用于驱动的啮合界面为相似的轮廓，相似比为其中n取0、1、2、3……，包括主动顶尖、第一从动件、第二从动件、第三从动件、第一后续从动件和第二后续从动件，所述主动顶尖的底端与压电陶瓷和运动放大机构相连，以输入给所述主动顶尖X和Y方向的运动，从所述第一从动件到所述第二后续从动件以及后续从动件均与直线导轨相连，可以沿着导轨进行直线移动。本发明采用的一种啮合式单一驱动源多目标独立驱动方法，不仅可以实现单个主动定子驱动多个动子，而且实现大行程、高位移分辨率。
-
公开(公告)号：CN116566240A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310616243.7
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种仿人行走式压电直线电机及其驱动方法，属于压电直线电机的精密驱动与定位技术领域，包括直线导轨和设置在所述直线导轨之间的动子，所述动子包括铰链机构、压电直线进给驱动器和电磁铁，所述压电直线进给驱动器固定在所述铰链机构的内侧，所述铰链机构的外侧两端与所述电磁铁固定连接，在驱动过程中，通过电磁铁与直线导轨的交替吸附与压电直线进给驱动器的伸缩运动，实现动子沿着直线导轨步进式位移,且可以产生双向位移。本发明基于上述一种仿人行走式压电直线电机及其驱动方法，能够把压电直线进给驱动器的高频伸缩运动转化成动子的双向位移，具有行程大，定位精度高，结构紧凑，推力大的优点。
-
公开(公告)号：CN116638517B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202310640655.4
申请日：2023-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性驱动的万向移动机器人，包括承载平台、驱动结构与支撑结构，所述驱动结构包括配重块、压电双晶片驱动器、定向柔性铰链与连接块，所述支撑结构的底面与接触面存在摩擦接触，所述承载平台与所述驱动结构中的所述配重块存在刚性连接。本发明采用的一种基于惯性驱动的万向移动机器人，通过多个驱动器的并联设计可以使机器人的整体结构更为紧凑，同时通过驱动器与柔性铰链机构之间的协同可以实现平面内的万向运动，可以适应更复杂的应用环境。
-
公开(公告)号：CN116938033A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310679752.4
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于棘齿的单驱动器尺蠖式压电步进电机，包括底座，所述底座上设有棘齿形微结构，所述棘齿形微结构内侧设有驱动齿，所述驱动齿的一端连接预紧弹簧，所述预紧弹簧的一端连接中间连接块，所述中间连接块的内侧连接纵向压电直线驱动器。本发明采用上述的一种基于棘齿的单驱动器尺蠖式压电步进电机，实现了电机的自锁功能，不同于传统的压电尺蠖电机需要多个压电驱动器配合实现单步的精确驱动，本压电尺蠖电机仅需要一个驱动器便可实现驱动，有效提高了实用性。
-
公开(公告)号：CN119594976A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411725415.5
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于双椭球的分布式路径规划方法，属于人工智能规划领域，在模块化机器人系统的具有杂乱障碍物的二维工作空间W中，引入椭球生成模型，使椭球生成模型生长两个椭球CPT*并生成连接椭球的节点，得到双向椭球树双向椭球模型；根据节点横向代价J(φ)的上界和下界，输出包含最优编队路径的节点路径候选；将候选的节点路径进一步转化为带有凸约束的多个二次优化问题，求解出最优的编队路径。本发明提供的一种基于双椭球的分布式路径规划方法，增加了扩展和连接椭球的概率；在二维工作空间中，双向椭球模型比CPT*和COM更快，并且比多机器人编队的约束优化方法有很大改进。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118537250B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202410671471.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
IPC: G06T5/70 , G06V10/762 , G06V20/05 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及声呐图像噪声去除技术领域，具体公开了一种基于几何概率的水下声纳图像多路径效应噪声去除方法，步骤包括：对声纳图像进行预处理去噪，对预处理去噪后的图像回波点进行聚类处理，对聚类处理后的图像去除多路径回波效应点。使用本发明的方法对单张二维声纳图片上的多路径效应点进行检测并将其去除，既保留了实体像素的准确性，又起到了大幅度削减多路径效应的作用，达到了明显的降噪效果；使用本发明处理后的图像进行三维重建，结果得到极大的提升。
-
公开(公告)号：CN118887342A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411013467.X
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于可微空间雕刻的成像声呐三维重建方法，属于水下声呐图像重构的技术领域，提出了一种空间雕刻算法(DSC)，依据处于已知姿态下的声呐图像，对检测物体进行重建，迭代地细化占用概率模型，通过评估沿着相应弧线至少出现一个回声的概率来渲染每个像素，在渲染回波强度图像时，本发明的方法能消除对回波强度网络的需要，使得场景模型的冗余度降低，本发明采用上述方法，通过占用概率模型和渲染模型依据水下声呐采集的信息进行重建立体模型的构建，并结合多分辨率的哈希位置编码进行维度转换，提高了模型收敛速度和重建质量。
-
公开(公告)号：CN118628573A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411046823.8
申请日：2024-08-01
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种针对水下视觉退化场景的机器人在线定位和建图方法，该方法包括在线外参标定；利用相机图像数据进行初始化，如失败则利用声纳图像数据初始化；读取成像声纳、双目相机的图像数据，得到匹配的声纳图像特征点、相机图像特征点并判断是否发生视觉退化，若发生则利用声纳图像特征点进行声纳位姿估计以优化IMU传播估计得到的位姿；读取IMU传感器数据并进行IMU预积分，利用预积分量进行IMU传播估计，得到机器人当前时刻的IMU相对于世界坐标系的位姿；基于光束平差法进行机器人位姿的优化求解，并进行建图。本发明通过融合双目相机，IMU，成像声纳的数据来提升视觉退化场景下更准确、更鲁棒的水下机器人定位和建图能力。
-
公开(公告)号：CN117060778A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311024196.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种啮合蠕动式压电移动装置及其驱动方法，包括底座、驱动齿、横向压电驱动器与柔性铰链机构，所述驱动齿包括第一驱动齿、第二驱动齿、第三驱动齿、第四驱动齿、第五驱动齿与第六驱动齿，所述横向压电驱动器包括第一横向压电直线驱动器、第二横向压电直线驱动器与第三横向压电直线驱动器，所述柔性铰链机构包括第一柔性铰链机构、第二柔性铰链机构与第三柔性铰链机构。本发明采用的一种啮合蠕动式压电移动装置及其驱动方法，不仅可实现高自锁性、大行程，而且可以实现高位移分辨率、步态累积误差自消除。
-
公开(公告)号：CN117060772A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311066520.8
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明公开了一种基于侧向复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，属于压电精密驱动技术领域，驱动之前在Z轴负向施加预紧力；然后按波形图周期性地向第一压电驱动陶瓷施加电压，使第一压电驱动陶瓷产生X轴方向的振动，弹性压头在与滑块的接触过程中产生X轴向摩擦力；在弹性压头的回程阶段，向第二压电驱动陶瓷施加电压，使第二压电驱动陶瓷产生Y轴方向的高频振动，产生对滑块的Y轴向摩擦力。本发明采用上述结构的一种基于侧向复合振动的压电惯性驱动器及性能调控方法，通过引入弹性压头在垂直于驱动方向的额外振动，降低弹性压头与滑块之间的宏观摩擦系数，从而提高驱动器的单步驱动步长，增大驱动速度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
36
records
(took 0.027 seconds)
