-
公开(公告)号：CN113696184B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111074584.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种可视化串联机械臂灵活性的运动能力图谱构建方法，涉及一种机械臂运动能力图谱构建方法。建立机械臂的正运动学模型得到正运动学方程；求解可达工作空间；采用球体对可达工作空间进行体素化处理，用球心坐标表示可达工作空间内离散点的位置信息；在球体的外表面均布离散点，建立球心坐标与球面离散点之间的坐标关系对末端执行器到达球心位置的姿态进行离散；判断球体球心位置处所有位姿的可达性并求解可达性概率，表示机械臂在该点的运动灵活性；将不同概率区间的球体可视化得到运动能力图谱。可以直观的检查和评价串联机械臂在可达工作空间内不同位置处的灵活运动能力，并且求解得到的灵活工作空间更准确。
-
公开(公告)号：CN114952838A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210582484.X
申请日：2022-05-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种基于末端测量反馈的机械臂关节轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域，针对现有规划方法仅适用于结构化环境，并且拖动示教的方式需要人为辅助的问题，本申请不需要已知的离散点，直接根据期望位置规划机械臂的关节轨迹，因此不局限于几何信息的已知的结构化环境；本申请在线自主规划机械臂的关节轨迹，不需要人为拖动示教，减小了人工工作量，并提高了效率及自主性；本申请实现了轨迹的加加速度连续，提高了轨迹平滑性，减小了执行器运行负担。
-
公开(公告)号：CN114407022A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210224029.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法，涉及机械臂检测领域。本发明是为了解决现有的机械臂碰撞检测方法还存在由于系统模型不确定性而导致的碰撞检测精度低的问题。本发明包括：建立机械臂回归模型，并利用机械臂回归模型获取模型参数的名义值pn；采用卡尔曼平滑器观测机械臂关节控制力矩的微分信息以及机械臂关节的速度和加速度；利用机械臂关节的速度、加速度、控制力矩的微分和pn设计机械臂回归模型的自适应律；定义残差r，利用残差r和自适应律获取机械臂关节所受外力矩与残差r的传递函数；利用残差检测机械臂是否发生了碰撞，并获得发生碰撞的机械臂关节所受的外力矩。本发明用于检测机械臂是否发生碰撞及获得碰撞所受外力矩。
-
公开(公告)号：CN120038744A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510153410.8
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人横向自主越障方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：当多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个模块的压力传感器，获取每个模块的表面压力；根据模块的表面压力，确定多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合翻滚方向判断多关节仿生机器人是否接触障碍物；当多关节仿生机器人接触障碍物时，获取多关节仿生机器人与障碍物的接触位置；根据接触位置，将预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线；控制多关节仿生机器人根据U形驼峰曲线沿翻滚方向进行驼峰滚动，直至多关节仿生机器人完成越障。本发明通过对压力数据的测量与分析，有效检测了障碍物信息，提高了多关节仿生机器人在横向运动时的越障效果。
-
公开(公告)号：CN116572248B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310668751.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种关节空间规划的冗余机械臂碰撞回避及路径规划方法，涉及冗余机械臂碰撞回避和路径规划技术领域，针对现有技术中在机械臂路径规划时，并不能兼顾回避复杂障碍物的碰撞和冗余机械臂的自碰撞，进而导致规划的路径会发生机械臂碰撞的问题，本申请舍弃了实时规划的需求，通过对关节空间之间旋转矩阵的合理利用，不仅增加了碰撞障碍物的类型，使其可以进行稍复杂障碍物的碰撞检测，同时也实现了运动过程中自碰撞的检测，得以兼顾，进而避免了机械臂的碰撞。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118254969A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410582110.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决现有空间捕获工具存在捕获接合性不足、牵引力较弱以及捕获稳定性较差的问题，本申请提供一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，所述捕获工具包括捕获模块和接收模块，捕获模块设置在空间机械臂的末端，且捕获模块与空间机械臂拆卸连接，接收模块设置在捕获目标上，且接收模块与捕获目标拆卸连接，捕获模块与接收模块对应配合设置，且捕获模块与接收模块拆卸连接，所述捕获模块包括基座、驱动系统、锁紧系统、电磁系统、一号导向部件和模块化机械臂接口，所述接收模块包括衔铁、缓冲系统、二号导向部件和模块化物件接口，本申请主要用于空间内对被捕获物体的快速抓捕完成灵巧作业。
-
公开(公告)号：CN116592899B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202310481292.4
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模块化红外靶标的位姿测量系统，属于位姿测量系统技术领域，用于解决目前基于合作靶标的空间目标位姿测量方法无法适应空间极端光照条件以及工作视角受限的问题，能够在太空环境中对多个目标进行高精度、高鲁棒性的位姿测量。包括：模块化红外靶标，依附于多种需要进行位姿测量的目标上；模块化信息处理单元，用于收集模块化红外靶标的靶标位姿信息，并进行位姿计算；交互式软件平台，用于实现对模块化红外靶标和模块化信息处理单元的统一管理和控制，对测量结果的显示和修正。本发明有效地解决传统单目合作目标位姿测量过程中特征点缺失、特征点噪声干扰、特征点遮挡等问题，提高了位姿求解的精度和稳定性。
-
-
公开(公告)号：CN117262253A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311296366.3
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间在轨操控的自锁式标准载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明包括主动锁紧机构和被动锁紧机构；所述的主动锁紧机构包括支撑壳体、轴系驱动组件、锁紧组件和回复组件；所述的回复组件、锁紧组件和轴系驱动组件采用套叠的方式由内至外依次同轴设置在支撑壳体内，所述的被动锁紧机构从支撑壳体的顶部伸入到锁紧组件内，并抵接在回复组件的顶部；锁紧组件在轴系驱动组件的驱动作用下对被动锁紧机构进行锁紧，所述的回复组件用于被动锁紧机构在解锁时的弹出。本发明主要用于空间机器人与空间载荷的对接。
-
公开(公告)号：CN116749191A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310851918.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种轻型协作机械臂关节的阻抗控制方法及系统，涉及机械臂关节控制领域，针对现有技术中减速器和力矩传感器的刚度并非无穷大，减速器和力矩传感器的刚度受限，进而降低了机械臂关节的运动精度的问题，本申请同时适用于关节在无障碍空间的高精度运动控制和有障碍物阻挡时的柔顺控制，无需切换控制律；本申请克服了关节谐波减速器和力矩传感器的弹性的影响，实现了关节刚度的精确调整。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
56
records
(took 0.049 seconds)
