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公开(公告)号：CN116277008A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310327908.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有的蛇形机器人存在在运动时头部会产生震荡摆动进而影响机器人导航的问题。本发明的控制方法将机器人分为头部与躯干两部分，通过IMU测量获得机器人头部的俯仰角头部控制器根据期望姿态角度和角速度以及头部俯仰角与其角速度通过PD控制算法，得到头部规划关节角，通过关节控制器对头部的第一关节进行控制；然后判断机器人头部是否处于稳定状态，根据激光雷达俯仰角范围，当蛇形机器人头部俯仰角在激光雷达俯仰角的范围时，判定头部处于稳定状态；反之重新进行头部关节角度规划。
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公开(公告)号：CN113772136B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202110921154.4
申请日：2021-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨维护方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决超大型太空望远镜在轨维护成本高、难度大的问题。本发明所述方法首先将超大型太空望远镜拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，通过故障检测与分析明确故障发生位置，针对四种情况分别提出利用可伸缩空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的新型多空间机器人系统进行在轨维护的方案。该技术可以突破大型空间设备在轨维修难题，提升我国空间资产的使用寿命，降低空间设备运营成本。
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公开(公告)号：CN113696184B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111074584.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种可视化串联机械臂灵活性的运动能力图谱构建方法，涉及一种机械臂运动能力图谱构建方法。建立机械臂的正运动学模型得到正运动学方程；求解可达工作空间；采用球体对可达工作空间进行体素化处理，用球心坐标表示可达工作空间内离散点的位置信息；在球体的外表面均布离散点，建立球心坐标与球面离散点之间的坐标关系对末端执行器到达球心位置的姿态进行离散；判断球体球心位置处所有位姿的可达性并求解可达性概率，表示机械臂在该点的运动灵活性；将不同概率区间的球体可视化得到运动能力图谱。可以直观的检查和评价串联机械臂在可达工作空间内不同位置处的灵活运动能力，并且求解得到的灵活工作空间更准确。
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公开(公告)号：CN112847304A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011618469.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种有监督无接触的机械臂示教方法，属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务，根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向，并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如果机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差存在不同，则调整机械臂末端工具的位姿。调整过程中，如果接触力过大超过机械臂或者物体的承受能力，则需要调整机械臂的末端位姿朝脱离接触的方向运动。否则，则继续调整机械臂末端工具的位姿。当示教者判断机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差相同时，通过继续调整机械臂末端工具的位姿和力传感器的数据来判断示教任务是否结束。
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公开(公告)号：CN108994864A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810929922.9
申请日：2018-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双腱绳串联式耦合自适应手指装置，属于机器人手爪技术领域，包括基座、两个指节、两个关节轴、驱动器、多个传动轮、传动机构和两个簧件等。该装置实现了机器人手指耦合运动快速收拢与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能快速转动第二指节去夹持物体，还能在第一指节接触物体之后，自动转动第二指节去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指节；该装置结构简单，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102167166B
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201110080257.9
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 小星体着陆器附着机构，它涉及一种着陆器附着机构。本发明为了解决着陆器在小星体表面安全着陆以及小星体表面引力小，着陆器在其表面容易飘走的问题。本发明的三角形空间桁架式支架的星形支架杆件上安装有一个或两个锚定位系统，万向节机构安装在着陆机构上，万向节机构的执行末端与缓冲机构的液压缓冲器的缓冲器杆连接，缓冲机构的滑筒插装在仪器平台内，锚定位系统通过电机控制线与电气接口的针插座建立电连接，锚定位系统的推进机构的信号检测套筒通过反馈信号线与电气接口的针插座建立电连接，电气接口的针插座通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接，万向节机构的电机驱动机构的每个电机及相应传感器通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接。本发明用于着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN102128222B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010615734.2
申请日：2010-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D55/02 , F16D65/18 , F16D121/20
Abstract: 在轨可维护低功耗高可靠性空间制动器，它涉及一种空间制动器。本发明为了解决现有的空间制动器存在的可靠性低、功耗高和无法实现在轨维护的问题。本发明的双绕组冗余电磁线圈安装在环形凹槽内，气隙调整套筒套在连接轴系上，衔铁摩擦盘通过多个弹簧导杆和螺母与制动器壳体连接，每个弹簧导杆上均套装有一个制动弹簧，制动大齿轮固定套装在连接轴系上，摩擦盘凸台的端面与齿轮凸台端面接触，齿轮轴穿设在制动器盖上，齿轮轴的内轴端设有小齿轮，弹簧压盖位于制动器盖的外侧并固定套装在齿轮轴上，手动弹簧套装在齿轮轴上，制动器工作时，小齿轮与制动大齿轮分离，制动器维护时，小齿轮与制动大齿轮啮合。本发明用于空间服务设备中。
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公开(公告)号：CN102218739A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110134811.7
申请日：2011-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 具有力位感知功能的机械臂模块化关节，本发明涉及一种机械臂模块化关节。针对现有机械臂体积大、功耗大、集成度低问题。电机定子固装在固定外壳上，第二端盖装在输出外壳内，谐波减速器刚轮设置在第二端盖内，第二端盖与谐波减速器刚轮和固定外壳连接，中心孔走线轴设置在电机定子和谐波减速器刚轮内，输出外壳与固定外壳之间装有十字交叉滚子轴承，输出外壳与力矩传感器的外环连接，力矩传感器的内环与连接螺母之间装有谐波减速器柔轮，第三端盖装在输出外壳上，限位挡块装在第三端盖上，转动轴固装在电机转子内，相对位置传感器的转动磁环固套在转动轴上，谐波减速器波发生器与转动轴连接。本发明用于串联构成轻质量的多自由机械臂。
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公开(公告)号：CN102167166A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110080257.9
申请日：2011-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 小星体着陆器附着机构，它涉及一种着陆器附着机构。本发明为了解决着陆器在小星体表面安全着陆以及小星体表面引力小，着陆器在其表面容易飘走的问题。本发明的三角形空间桁架式支架的星形支架杆件上安装有一个或两个锚定位系统，万向节机构安装在着陆机构上，万向节机构的执行末端与缓冲机构的液压缓冲器的缓冲器杆连接，缓冲机构的滑筒插装在仪器平台内，锚定位系统通过电机控制线与电气接口的针插座建立电连接，锚定位系统的推进机构的信号检测套筒通过反馈信号线与电气接口的针插座建立电连接，电气接口的针插座通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接，万向节机构的电机驱动机构的每个电机及相应传感器通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接。本发明用于着陆器探测活动中。
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公开(公告)号：CN102120498A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201110044762.8
申请日：2011-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种电磁阻尼缓冲器，它涉及一种缓冲器。针对目前没有与着陆器相匹配的电磁阻尼缓冲器的问题。电机通过电机接口连接到谐波减速器接口的一端上，谐波减速器设在谐波减速器接口内，电机接口、谐波减速器和谐波减速器接口固接在一起，谐波减速器接口与保持架固定连接，电机的输出轴通过第二套筒与谐波减速器的波发生器固接，谐波减速器的刚轮与谐波减速器接口固接，谐波减速器的柔轮与齿轮轴固接，齿轮装在齿轮轴上，齿轮轴与保持架转动连接，齿轮与齿条啮合，齿条固装在方形滑筒的一侧，安全缓冲架通过第一套筒设在方形滑筒内且三者固接，安全外壳与保持架可拆卸连接，方形滑筒与保持架滑动连接。本发明用在着陆器上。
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