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公开(公告)号：CN110082115A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910329499.3
申请日：2019-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M15/14
Abstract: 本发明公开了一种针对运载火箭的在线单发推力故障诊断方法，包括以下步骤：S100基于运载火箭的姿态运动学和动力学方程建立运载火箭状态方程，并将带辨识量增广至状态量中，根据运载火箭实际单发推力数量建立相应数量的运载火箭单发推力故障诊断的系统状态方程和量测方程；S200在运载火箭\导弹实时飞行过程中，利用无迹卡尔曼滤波实现对运载火箭单发推力的估计，并获取估计误差和协方差阵；S300利用误差和协方差阵进行概率匹配计算，实现推力故障定位，取故障发动机的输出推力。本发明具有结构简单、设计过程简洁的特点且收敛速度快，辨识精度高，因此在运载火箭单发推力故障诊断中具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN109115035A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810886247.6
申请日：2018-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明提出了一种基于弹道成形的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。该方法设计了以栅格舵为执行机构的、由箭载导航输出的子级状态、射前装订目标信息组成的虚拟惯性视线角速度模型，推导了弹道系下的弹道成形最优导引表达式，进而得到子级返回段实时飞行过载指令。本发明可有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度，通过充分利用栅格舵在大动压区的高控制效率，有效保障子级以期望落角实现在目标着陆点的高精度着陆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107122540A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710278026.6
申请日：2017-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明提供一种基于斯托克斯积分法的地面测绘保障条件需求分析系统与分析方法，包括仿真平台主界面模块，所述仿真平台主界面模块包括弹道形态选择子模块、测绘条件设置子模块、弹道仿真子模块和数据处理与结果显示子模块。本发明采用模块化思想构建，计算速度快精度高，能够适应不同地形、不同任务、不同弹道形态的地面测绘保障条件需求分析，提高了分析结果的可信度。本发明的优点在于提供了良好的交互界面、集成了通用的导弹动力学模型库和地面数据库，便于平台的操作和功能扩充。
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公开(公告)号：CN107121301A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710408006.6
申请日：2017-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01M99/007 , G09B9/08
Abstract: 本发明涉及一种舵机加载演示系统，属于航空演示系统设备技术领域。一种舵机加载演示系统，所述舵机加载演示系统包括舵机后座、摇臂、角度传感器、传动轴、弹簧钢片和大底座；所述舵机后座通过后座放置台固定安装于大底座上；所述传动轴通过轴承和轴承座固定安装于大底座上；所述传动轴的前端设有锥销，所述传动轴通过锥销与摇臂相连；所述传动轴的尾端设有键槽；所述传动轴通过键连接方式与联轴器的一端相连；所述联轴器的另一端设有钢片槽；所述联轴器通过钢片槽与弹簧钢片的一端固定相连；所述弹簧钢片的另一端通过钢片支架固定安装于大底座上；所述角度传感器通过传感器支架固定在大底座6上，并且所述角度传感器与传动轴的锥销相连。
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公开(公告)号：CN117434845B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202311692640.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于强化学习伪谱网格自适应构造的轨迹快速优化方法，属于飞行器控制技术领域。方法如下：构建飞行器动力学与运动学模型，设置飞行轨迹初值及约束条件，并基于伪谱法构建飞行器轨迹优化问题；计算相邻两配点中点的残差矩阵，并以残差矩阵的二范数作为网络评价方法进行评价；通过DDPG强化学习得到新的Online‑Actor网络对伪谱离散网格进行设计，将连续轨迹优化问题转化为非线性规划问题，并使用序列二次规划方法进行求解。本发明利用强化学习完成神经网络的快速训练，基于神经网络对伪谱离散网格进行快速准确构造，解决了重复迭代带来的求解时间过长的问题，进而完成飞行器轨迹的快速优化。
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公开(公告)号：CN118606790A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410787078.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/2415 , G06F18/10 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种基于相对占比积分放大的快速机动检测方法，所述方法如下：通过不同的运动特性因子构建不同的机动表征模型，确定运动模式；设计机动概率求解函数；设计不同运动模式的运动特性因子的阈值，综合滤波估计的运动特性因子计算飞行器此时与每个预设运动模式的匹配程度参数；解算各类运动模式的对应机动概率，求解不同机动概率的相对占比，将机动概率的相对占比进行积分得到修正的积分型机动概率，放大不同运动模式对应的机动概率间的差距；由修正的积分型机动概率判断飞行器的运动模式。本发明通过采用机动表征模型，能够区分飞行器多种先验运动模式，利用机动概率求解和相对占比积分放大的方法，实现对高超声速飞行器的快速机动检测。
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公开(公告)号：CN117666612A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311692642.8
申请日：2023-12-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/46
Abstract: 一种基于几何轨迹的航线在线规划方法，所述方法为：建立无量纲化的动力学模型；基于几何轨迹的地面轨迹规划；攻角剖面设计；反馈修正攻角与倾侧角；将控制量攻角α和倾侧角σ输入到吸气式组合动力飞行器动力学方程，利用龙格库塔数值积分方法进行轨迹计算得到飞行器在线轨迹。本发明基于几何轨迹设计，通过对地面轨迹进行设计并根据地面轨迹在线解算倾侧角，同时采取线性攻角‑速度剖面并通过高度变化率反馈使飞行器保持等高巡航，最后通过牛顿迭代法迭代得到符合末端约束的能量管理轨迹。本发明所提在线轨迹规划较传统方法有精度高、算法计算量小以及实时性好等优点，具有较好的应用前景。
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