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公开(公告)号：CN112462606A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011249074.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于自适应控制的挠性关节动力学参数辨识方法，包括如下步骤：步骤1：将挠性关节常用动力学模型分解为电机侧和负载侧，并建立优化的动力学模型，设计相应的自适应控制器；步骤2：设计并优化挠性关节的激励轨迹，进行挠性关节的闭环反馈控制，然后调整自适应控制器参数；步骤3：控制电机侧跟踪激励轨迹；步骤4：结合电机侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出电机侧动力学参数和关节刚度参数；步骤5：控制负载侧跟踪激励轨迹；步骤6：结合负载侧优化动力学模型，应用递推最小二乘法，估计出负载侧动力学参数，完成挠性关节动力学参数辨识。本发明不依赖关节角加速度信息和积分运算，提高了挠性关节的动力学参数辨识精度。
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公开(公告)号：CN107144834B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201710368949.0
申请日：2017-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/26
Abstract: 一种高重频脉冲雷达扩展测距范围的波形设计方法，本发明涉及高重频脉冲雷达扩展测距范围的波形设计方法。本发明为了解决高重频脉冲雷达由脉冲周期重复引起的距离模糊，以及避免在无模糊测距范围增大的同时占空比和平均功率下降的问题。本发明包括：一：确定脉间调相因子α以及速度范围与目标真实速度和距离折叠次数的对应关系；二：对线性调频脉冲信号进行脉间相位调制，得到脉内线性调频脉间相位调制脉冲信号；三：雷达发射脉内线性调频脉间相位调制脉冲信号，对接收到的目标反射的回波进行距离处理，得到目标的视在距离；四：进行脉间多普勒处理，并根据速度结果解距离模糊得到目标真实距离。本发明属于雷达信号设计与处理领域。
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公开(公告)号：CN109061597A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810969137.6
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/41
CPC classification number: G01S7/41
Abstract: 本发明提供基于盲源分离与时频脊波域滤波的电离层杂波抑制方法，属于雷达信号处理技术领域。本发明首先通过盲源分离方法对雷达阵列天线接收的信号进行源信号分离，并对分离成分按信杂噪比从小到大进行排列；然后分别对雷达阵列天线接收的信号以及重新排序后的分离成分在杂波与目标所在波束方向进行波束形成，用接收信号波束形成结果逐个对消分离成分波束形成结果，选出其中信杂噪比最大的对消结果；最后对对消后的结果进行时频‑脊波域滤波处理，进一步提高信号的信杂噪比。本发明解决了现有电离层杂波抑制技术在信杂噪比较低情况下，杂波抑制效果差的问题，相对现有技术杂波抑制性能更优。本发明可用于高频雷达的超视距探测面对的强杂波问题。
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公开(公告)号：CN102638266A
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201210132218.3
申请日：2012-05-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 一种带隔离且小尺寸、低功耗的A/D模拟通道电路，涉及一种带隔离且小尺寸、低功耗的A/D模拟通道电路。它为了解决现有的A/D采集模拟通道用于需隔离，电路板密度过大，增加了布线难度，可靠性差，成本高的问题。本发明的第一运算放大器的双相电源的正极端接+5V，该电源的负极端接地，第一运算放大器的正相输入端与第一电阻R1的一端连接，第一电阻R1的另一端为差分信号Hi输入端，第一运算放大器的负相输入端同时与第二电阻R2的一端和第一运算放大器的输出端连接，该第二电阻R2的另一端为基准电压Vref输入端，同时也是差分信号Li输入端，第一运算放大器的输出端为模拟通道电路的输出端Vout。本发明适用于电子领域。
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公开(公告)号：CN101210396A
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200710144923.4
申请日：2007-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: D21C11/10
Abstract: 造纸黑液流化床碱回收装置及方法，它涉及造纸黑液的流化床碱回收装置及工艺。本发明为解决现有回收技术在焚烧造纸黑液时发生床料结焦的问题。装置是：流化床碱回收炉与旋风分离器相通，旋风分离器底部的料腿与流化床碱回收炉相通，鼓风机分别通过管路与燃烧器、料腿、喷枪和空气预热器相通。方法是：黑液经多效蒸发器、圆盘蒸发器、浓黑液槽通过黑液泵输入流化床碱回收炉中进行焚烧，以钠基沸石为床料，炉温在700～900℃，燃烧黑液产生的无机钠盐与床料一起进入溶解池中沉淀分离。本发明解决了流化床床料结团、结焦的问题，且床料可循环使用，有效的解决造纸工业的污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101011776A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710071744.2
申请日：2007-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23K20/10 , B06B1/06 , B06B1/08 , B06B3/02 , B23K103/10 , B23K103/16
CPC classification number: B23K20/10 , B23K2103/10
Abstract: 本发明提供的是一种铝、铝合金及其复合材料超声振动液相焊接设备。它包括控制箱，在控制箱内安装有超声波发生器、控制箱的面板上设置有控制按钮及接线柱，控制箱上表面为装卡工作平台，在控制箱上方设置支架，温度显示面板和超声波焊头分别安装在支架上，热电偶一端与被检测工件相连，另一端通过控制面板上的接线柱与控制箱内的温度控制模块连接，温度控制模块与温度显示面板相连，温度从温度显示面板显示，超声波焊头通过信号线与控制箱内的超声波发生器连通，超声波焊头上有加压装置、换能器及变幅杆，变幅杆与换能器相连再与加压装置相连。本发明的装置不需要使用钎剂就可以实现铝、铝合金及其复合材料在大气环境下焊接。
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公开(公告)号：CN1792531A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510131355.5
申请日：2005-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供的是一种填充复合焊料非连续增强铝基复合材料振动液相焊接方法。先用400#砂纸打磨非连续增强铝基复合材料待焊表面，并在丙酮中进行超声波清洗，待清洗后的非连续增强铝基复合材料晾干后，将其以对接接头形式装卡在卡具上，并将复合焊料放置在两待焊非连续增强铝基复合材料表面之间，加热使复合焊料充分熔化，并通过热电偶控制、保持焊接温度，启动振动装置及施加预压力，待振动到达预设时间之后，停止振动，同时加大压力，并保持恒定值，结束后将非连续增强铝基复合材料接头冷却。本发明的增强相能均匀分布、具有复合结构的焊缝，接头性能好，能实现铝基复合材料在非真空条件下的焊接，为实际生产提供更大的灵活性。
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公开(公告)号：CN114169402B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202111354267.7
申请日：2021-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 大连中睿科技发展有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于门控循环单元的探地雷达地下空洞目标自动识别方法。所述门控循环神经网络的GRU有两个门：重置门和更新门；重置门主要决定了到底有多少过去的信息需要遗忘，根据输入xt，当前重置门的输出rt和上一时间步隐藏状态ht‑1得到候选隐藏状态#imgabs0#如果重置门近似0，上一个隐藏状态将被丢弃；而更新门帮助模型决定到底要将多少信息传递到未来，或到底前一时间步和当前时间步的信息有多少是需要继续传递的，更新门zt根据上一时间步的隐藏状态ht‑1和当前时间步的候选隐藏状态#imgabs1#得到当前的隐藏状态ht；重置门和更新门的激活函数σ是sigmoid函数。本发明解决现有方法难以检测识别地下空洞目标的问题。
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公开(公告)号：CN114578296B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210202885.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相位编码信号的间歇采样干扰抑制方法，涉及雷达抗干扰领域。本发明是为了解决现有干扰抑制方法还存在由于干扰难以准确估计而导致干扰抑制方法可实施性差以及难以应付经过频率调制的间歇采样干扰的问题。本发明包括：获取随机相位编码信号的回波信号r(t)；对r(t)进行多普勒补偿和脉冲压缩获得距离多普勒谱；识别回波信号中的真目标和假目标；获得离散距离多普勒谱，在离散距离多普勒谱中获得真假目标所在距离单元的离散多普勒数据构建真假目标多普勒子空间；设计斜投影矩阵对离散距离多普勒谱处理，获得滤除假目标的距离多普勒谱；提取多普勒切面作为最输出结果，在输出结果中实现真目标的探测。本发明用于间歇采样干扰的抑制。
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公开(公告)号：CN114578296A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210202885.8
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相位编码信号的间歇采样干扰抑制方法，涉及雷达抗干扰领域。本发明是为了解决现有干扰抑制方法还存在由于干扰难以准确估计而导致干扰抑制方法可实施性差以及难以应付经过频率调制的间歇采样干扰的问题。本发明包括：获取随机相位编码信号的回波信号r(t)；对r(t)进行多普勒补偿和脉冲压缩获得距离多普勒谱；识别回波信号中的真目标和假目标；获得离散距离多普勒谱，在离散距离多普勒谱中获得真假目标所在距离单元的离散多普勒数据构建真假目标多普勒子空间；设计斜投影矩阵对离散距离多普勒谱处理，获得滤除假目标的距离多普勒谱提取多普勒切面作为最输出结果，在输出结果中实现真目标的探测。本发明用于间歇采样干扰的抑制。
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