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公开(公告)号：CN114459449B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210142159.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。
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公开(公告)号：CN115597626A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211190304.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN)
Abstract: 用于辨识半球谐振子质量缺陷的测量系统及测量方法，解决现有通过测量谐振子球壳振动来辨识质量缺陷前3次谐波的幅值和方位不易实现的问题，属于陀螺测量技术领域。本发明的半球谐振子位于位姿调整机构上，多普勒激光测振仪对准球壳的唇沿，通过多维微调机构调整四分区压电陶瓷，使顶针按压至支撑杆顶端，激励系统将谐振子激励至二阶谐振状态，多普勒激光测振仪测量球壳的振动信号给振子控制器，振子控制器控制激励系统发出激励信号的幅值和相位，保证半球谐振子的振幅稳定，此时读取四分区压电陶瓷管测量的振动信号；位姿调整机构按照设定的角度间隔旋转，获得多个位置支撑杆的振幅信息，辨识出质量缺陷的前三次谐波的幅值和方位。
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公开(公告)号：CN114426394B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210252942.3
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，涉及一种精密装配检测系统。为了解决在半球谐振子与电极基板焊接过程中温度变化引起熔融石英半球谐振子与熔融石英电极基板间的间隙误差的问题。本发明所述的一种用于半球谐振子与电极基板焊接的谐振子固定装置，包括两个支撑板、两根压杆和两根支撑杆，所述的两个支撑板上下相对间隔设置并通过两根支撑杆进行固定连接，所述的两根压杆上下相对设置，且处于两个支撑板之间，处于上方的压杆固接在处于上方的支撑板上，处于下方的压杆固接在处于下方的支撑板上，所述的两根压杆将蘑菇形半球谐振子夹持住，且两根压杆均为陶瓷材质。本发明主要用于固定半球谐振子。
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公开(公告)号：CN114440851A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210253730.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00 , G01R27/26
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决现有的平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法的辨识结果存在较大误差的问题。本发明中通过对平板电极中各检测及激励电极的静态电容值进行测量，并基于平板电极电容模型得到近似解析表达式，然后通过数值估计的方式得到平板电极式半球谐振陀螺的静态安装误差及参数。本发明主要用于平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法。
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公开(公告)号：CN107578078B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710828534.7
申请日：2017-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于单目视觉定位的非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法，本发明涉及非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法。本发明为了解决现有技术存在数据位过多摄像头精度低时无法识别、无法人工进行数据的检查与校验以及二维码在镜像条件下形成错误的二维码导致定位错误的问题。与其它方式获得的二维码标识图形相比，本发明方法布局简单、易于实现，数据码与校验码分离，方便人工检查和校验；同时，增大了数据码的位数，极大的扩增了系统中可用编码的总数。通过本发明方法产生的二维码标识图形具有非镜像对称性，适用于存在大面积镜面反射条件的环境。本发明用于单目相机视觉定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107512188B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710803786.4
申请日：2017-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼无人机自主充电装置及其最优参数确定方法，属于旋翼无人机充电技术领域，解决了现有旋翼无人机的续航时间提升方式实现难度大、拆卸充电方式存在的电池拆装不便和耗时长以及非拆卸充电方式存在的不利于其大规模装备的问题。所述装置：将多个正六边形板状电极呈蜂窝网格状、等间距设置在降落平台上，相邻两个板状电极的极性不同。旋翼无人机的电池通过设置在起落架上的两格或三个导电探针与板状电极接触。所述方法：根据选取的导电探针的尺寸确定相邻的两个板状电极之间的最小距离，并在确定板状电极的边长范围和两个导电探针的电极接触端的间距范围的情况下，采用蒙特卡洛算法得到充电成功率最高的板状电极边长与电极接触端的间距的组合。
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公开(公告)号：CN109813340A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910136536.9
申请日：2019-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 半球谐振陀螺信号检测系统及考虑检测电极形位误差的检测方法，涉及惯性导航技术领域。本发明为了提高HRG的输出精度。所述检测系统包括均匀分布于内基座上的8个检测电容，每个检测电容由置于内基座外表面上的检测电极和与该检测电极正对的部分半球形谐振子球面组成；所述检测系统还包括两个用于将电容信号转换为电压信号缓冲放大器，两个带通滤波器、参考信号源、两个乘法器、两个低通滤波器。根据检测电极的形位误差，以及信号检测系统计算出半球谐振陀螺的检测误差；根据信号解调原理对检测误差进行信号分析；根据计算出的半球谐振陀螺检测信号误差量，对半球谐振陀螺的测量输出进行补偿。应用本发明，可以提高半球谐振陀螺的输出精度。
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公开(公告)号：CN109542110A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811052960.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，属于控制算法领域。现有的无人机控制系统的仿真平台对控制参数的优化不足，且无人机控制器存在控制能力差、抗干扰能力弱的问题。一种涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，采用有限元的分析方法，分析涵道式多旋翼系留无人机的总体结构气动特性参数，根据气动特性参数，建立涵道式多旋翼系留无人机机体的动力学模型、获得各电机拉力控制的分配值，并对气动特性参数进行测量；结合建立的模型以及测量的气动特性参数，在simulink环境中搭建涵道式系留无人机控制系统的控制仿真平台；采用模糊PID控制器设计在有系留线缆的情况下的涵道式系留无人机控制系统，并改进参数。
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公开(公告)号：CN115200611B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210900339.1
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振子批量测试系统及测试方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了现有测试方法的测试精度和测试效率低的问题。本发明将待测的半球谐振子依次通过谐振子夹具固定在旋转平台的上表面上，通过转台控制器控制真空转台旋转，真空转台带动旋转平台旋转使待测半球谐振子旋转至待测位置后，打开激光测振仪后调整激光的焦距，使焦点位于半球谐振子的唇沿位置；启动压电激振器来激励待测半球谐振子，利用激光测振仪获取待测半球谐振子的振动信号；对获得的振动信号进行处理，得到待测半球谐振子的谐振频率、品质因数、频率裂解以及固有刚性轴方位参数；直至旋转平台上的全部待测半球谐振子完成测试。本发明方法可以应用于半球谐振子测试。
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公开(公告)号：CN119714366A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510034955.7
申请日：2025-01-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 半球谐振陀螺双通道测控系统检测、驱动及相位误差迭代补偿方法，它属于惯性技术领域。本发明解决了检测通道误差、驱动通道误差和信号相位延迟误差会导致陀螺输出的驻波角速率存在非期望漂移的问题。本发明通过补偿矩阵进行迭代补偿实现单个误差的有效抑制，通过补偿方案设计有效减少了误差间耦合干扰，最终实现对三种误差的最佳补偿效果。通过迭代补偿检测、驱动及相位误差，提高了速率积分半球谐振陀螺双通道测控系统的信号检测精度和激励施加精度，有效解决了测控系统检测通道和驱动通道产生的增益、偏角误差及相位延迟误差带来的驻波角速率非期望漂移问题。本发明方法可以应用于半球谐振陀螺双通道测控系统的误差补偿。
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