公开(公告)号：CN109813340A

公开(公告)日：2019-05-28

申请号：CN201910136536.9

申请日：2019-02-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 徐泽远 ,  伊国兴 ,  王泽宇 ,  谢阳光 ,  魏振楠

IPC: G01C25/00

Abstract: 半球谐振陀螺信号检测系统及考虑检测电极形位误差的检测方法，涉及惯性导航技术领域。本发明为了提高HRG的输出精度。所述检测系统包括均匀分布于内基座上的8个检测电容，每个检测电容由置于内基座外表面上的检测电极和与该检测电极正对的部分半球形谐振子球面组成；所述检测系统还包括两个用于将电容信号转换为电压信号缓冲放大器，两个带通滤波器、参考信号源、两个乘法器、两个低通滤波器。根据检测电极的形位误差，以及信号检测系统计算出半球谐振陀螺的检测误差；根据信号解调原理对检测误差进行信号分析；根据计算出的半球谐振陀螺检测信号误差量，对半球谐振陀螺的测量输出进行补偿。应用本发明，可以提高半球谐振陀螺的输出精度。

公开(公告)号：CN103674021A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310603083.9

申请日：2013-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  李清华 ,  奚伯齐 ,  谢阳光 ,  祁子洋

IPC: G01C21/02 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/165

Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导与星敏感器的组合导航系统及方法，组合导航系统包括用于测量载体的姿态信息并根据状态误差项的最优估计修正姿态信息的捷联惯导；用于获取被成像恒星在星敏感器坐标系下的经纬度以及与被成像恒星匹配的基准恒星在地心惯性坐标系下的方向单位矢量、在星敏感器坐标系下的经纬度的星敏感器；在星敏感器观测的恒星数量为1颗或2颗时，用于根据构建的以由基准恒星与被成像恒星在星敏感器坐标系下的经度差值、纬度差值构成的经纬位置差为状态量，以预先构建的捷联惯导的误差方程为状态方程的观测方程，得到捷联惯导的状态误差项的最优估计的滤波器。应用本发明，可以提高组合导航系统的应用范围。

公开(公告)号：CN103674021B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201310603083.9

申请日：2013-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  李清华 ,  奚伯齐 ,  谢阳光 ,  祁子洋

IPC: G01C21/02 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导与星敏感器的组合导航系统及方法，组合导航系统包括用于测量载体的姿态信息并根据状态误差项的最优估计修正姿态信息的捷联惯导；用于获取被成像恒星在星敏感器坐标系下的经纬度以及与被成像恒星匹配的基准恒星在地心惯性坐标系下的方向单位矢量、在星敏感器坐标系下的经纬度的星敏感器；在星敏感器观测的恒星数量为1颗或2颗时，用于根据构建的以由基准恒星与被成像恒星在星敏感器坐标系下的经度差值、纬度差值构成的经纬位置差为状态量，以预先构建的捷联惯导的误差方程为状态方程的观测方程，得到捷联惯导的状态误差项的最优估计的滤波器。应用本发明，可以提高组合导航系统的应用范围。

公开(公告)号：CN103674060B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201310625255.2

申请日：2013-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  奚伯齐 ,  李清华 ,  谢阳光 ,  祁子洋

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/56

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。

公开(公告)号：CN103674060A

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201310625255.2

申请日：2013-11-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 伊国兴 ,  奚伯齐 ,  李清华 ,  谢阳光 ,  祁子洋

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/56

CPC classification number: G01C25/005 ,  G01C19/56 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。