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公开(公告)号：CN101982822B
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201010537204.0
申请日：2010-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种空间六自由度运动系统模态建模方法。将复杂的空间六自由度并联运动系统离散为若干子结构，采用子结构传递矩阵法计算其前几阶模态，获得子结构低阶模态特性，构造模态矩阵，用模态坐标变换，将物理坐标转换为模态坐标，建立各子结构模态运动二阶微分方程，去掉冗余自由度，对各子结构进行模态综合，从而建立空间六自由度并联运动系统整体的模态运动方程，得到空间对接六自由度并联运动系统模态模型，最后通过坐标变换将其转换至物理坐标下，获得其物理空间动态方程。本发明是具有超大工作空间、超长支腿运动行程系统频宽和精度要求的运动系统的模态建模方法，解决空间对接超大型运动系统的多刚体建模的局限性。
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公开(公告)号：CN101178084B
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200710144771.8
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F15B13/044
Abstract: 本发明提供了一种大流量液压两级调压分配器，它包括低压回路、高压回路、液压系统接口和油箱接口，低压回路和高压回路分别连接液压系统接口和油箱接口，低压回路包括第一插装阀(1)和第二插装阀(6)、第一电磁换向阀(7)、第二电磁换向阀(5.1)、第三电磁换向阀(5.2)和减压阀(4)，第二电磁换向阀(5.1)和第三电磁换向阀(5.2)分别连接第一插装阀(1)和减压阀(4)，第一电磁换向阀(7)连接第二插装阀(6)，高压回路包括第三插装阀(9.1)、第四插装阀(9.2)、第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)，第四电磁换向阀(8.1)和第五电磁换向阀(8.2)分别连接第三插装阀(9.1)和第四插装阀(9.2)，液压系统接口处设置有滤油器(3)。本发明具备高低压两级调压功能，压力卸荷功能，并可实现高压和低压的平滑切换。
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公开(公告)号：CN101482133A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910071332.8
申请日：2009-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀控制器。它包括信号的输入和前馈控制器，用以输出阀控器的指令信号；位置闭环单元，伺服阀阀芯位移信号作为伺服阀的位置闭环控制的反馈信号，与指令信号做差；速度反馈控制器和比例控制器，用以通过调节速度反馈增益和比例控制器增益提高伺服阀的频宽；伺服阀驱动单元，用以产生伺服阀驱动信号，驱动伺服阀动作；阀芯位移输出单元，伺服阀阀芯位移信号经过调理后形成标准的±10V信号后，一方面作为伺服阀的位置闭环控制，另一方面经过电压－电流转换后输出给计算机，用于实时监测。本发明采用速度反馈控制器和前馈控制器，拓展了三级电液伺服阀的动态响应频宽。
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公开(公告)号：CN100514229C
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200610151150.8
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种提高六自由度运动模拟器正弦信号跟踪精度的幅相控制技术。它包括以下计算机系统可以实现的步骤：设定位姿步骤，反解步骤，闭环控制步骤，正解步骤，位姿反馈步骤和输出步骤，本发明在六自由度运动模拟器的控制系统中加入幅相控制器，经过几次迭代计算后使系统输出的正弦信号能够准确地跟踪给定的正弦信号，实现在六自由度运动模拟器上完成高精度正弦波复现的目的。
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公开(公告)号：CN1975806A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610151137.2
申请日：2006-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置。它包括安装在六自由度运动模拟器伺服阀和液压缸之间的供油回路上的主回路液控单向阀、设置在液压回路和液压缸之间控制回路上的退出功能电磁换向阀、连接退出功能电磁换向阀的退出回路液控单向阀、连接退出回路液控单向阀的节流阀和设置在锁紧回路上的锁紧电磁换向阀，主回路液控单向阀的控制端连接锁紧电磁换向阀连接供油回路，锁紧回路上设置有锁紧回路控制电路。本发明在液压缸的伺服阀块上设计了一种用于六自由度运动模拟器的故障保护与退出装置，它可以实现系统发生故障时的安全保护，本发明结构简单、实现方便、性能可靠，能够大大提高提高系统的安全性。
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公开(公告)号：CN114382781B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111465986.6
申请日：2021-12-03
Applicant: 中国建筑股份有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明公开了一种具有偏转自由度的大载荷高刚度平面静压轴承，静压盘侧壁开设有供油口，内部有供油通道；静压盘的底面形成有中间静压油腔和多个周边静压油腔；球窝座可拆卸连接在静压盘顶面；球窝座顶面形成有球铰腔；球头滑动贴合在球铰腔的内侧壁上。本发明的静压盘工作时在其滑动平面上滑动，具有水平滑移自由度，其底面的中间静压油腔和周边静压油腔通入压力油可使静压盘浮起，在静压盘和滑动平面之间形成压力油膜，二者之间无机械接触，为纯液体摩擦，摩擦系数极低；该轴承具有承载能力高、刚度高、摩擦系数极低等特点，同时还具有偏转自由度，尤其适用于高端材料压剪试验设备。
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公开(公告)号：CN114397804A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111538921.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 天津福云天翼科技有限公司 , 中建工程产业技术研究院有限公司 , 中国建筑股份有限公司
IPC: G05B9/03
Abstract: 本发明公开了一种超冗余并联系统的控制方法，包括：建立超冗余并联系统的运动学模型；所述超冗余并联系统包括运动平台和作动器；所述作动器的数量多于所述运动平台的自由度数量，且分布于所述运动平台的不同方向，并与所述运动平台活动连接；将每个所述作动器的长度测量值输入所述运动学模型，求解得到运动平台的实际位姿和雅克比矩阵；利用PIL控制器将实际位姿与所述运动平台的六角自由度期望位姿之间的差值转化为对所述运动平台的控制量；将控制量经雅克比矩阵映射后输入相应的作动器，驱动所述运动平台产生六自由度运动。本发明能够解决超冗余并联机构在运动过程中运动耦合和内力纷争对系统位姿控制精度的影响。
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公开(公告)号：CN101196429B
公开(公告)日：2010-12-22
申请号：CN200710144766.7
申请日：2007-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种驱动冗余六自由度振动台内力解耦控制方法，采用扭曲自由度控制技术消除或减小由伺服作动器零点漂移等原因所产生的系统内力。在传统的驱动冗余结构三轴六自由度液压振动台伺服控制回路基础上，分别加入振动平台的水平向扭曲运动趋势约束方程和垂直向扭曲运动趋势约束方程，实现对两个冗余扭曲自由度约束和运动控制，有效地削弱系统中各作动器之间的内力耦合，提高振动台系统的加速度横向比和加速度均匀度等指标。
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公开(公告)号：CN100504676C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610151149.5
申请日：2006-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种可以有效地补偿由于六自由度运动模拟器频率特性对其运动复现精度的影响并能够拓展系统频宽和高精度路谱复现的简单可行的路谱复现控制方法。它包括以下计算机程序可以实现的步骤：设定参考信号步骤、运动学反解步骤、驱动器位置闭环控制步骤、运动学正解步骤和位置控制传递函数的离线辨识步骤，本发明在六自由度运动模拟器的输入端加入系统辨识和迭代控制单元，对系统传递函数进行辨识，实现输入信号进行的补偿控制提高系统的频宽，从而实现在六自由度运动模拟器上完成高精度路谱复现的目的。实践证明，在工作频率范围内这种方法可以使参考波形和响应波形的相似度大于95%。
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公开(公告)号：CN101368584A
公开(公告)日：2009-02-18
申请号：CN200810137227.5
申请日：2008-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种三级电液伺服阀新型应急保护机构。它包括二位四通电磁换向阀、双液控截止阀、浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母，二位四通电磁换向阀安装在用于安装三级电液伺服阀的阀块上；双液控截止阀安装在三级电液伺服阀的先导阀和阀体之间，即阀体上；浮动套、活塞、活塞杆、调整螺栓和螺母安装在三级电液伺服阀的右端盖上。本发明结构简单、实现方便、性能可靠，保护及时，能够大大提高系统的安全性。它可以用在许多使用了三级电液伺服阀的大型设备中，如多自由度运动模拟器、振动试验台等。
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