-
公开(公告)号：CN120038744A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510153410.8
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人横向自主越障方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：当多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个模块的压力传感器，获取每个模块的表面压力；根据模块的表面压力，确定多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合翻滚方向判断多关节仿生机器人是否接触障碍物；当多关节仿生机器人接触障碍物时，获取多关节仿生机器人与障碍物的接触位置；根据接触位置，将预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线；控制多关节仿生机器人根据U形驼峰曲线沿翻滚方向进行驼峰滚动，直至多关节仿生机器人完成越障。本发明通过对压力数据的测量与分析，有效检测了障碍物信息，提高了多关节仿生机器人在横向运动时的越障效果。
-
公开(公告)号：CN120032965A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510098198.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于均匀磁场装置设计技术领域，具体涉及一种永磁式轴向均匀磁场发生装置及其设计方法。所述装置包括两个圆锥形永磁体，两个圆锥形永磁体的顶点相对设置，两个圆锥形永磁体采用径向充磁、两个圆锥形永磁体的充磁方向相反。本发明针对传统的永磁式轴向均匀磁场发生装置体积大、磁场利用率低的问题。
-
公开(公告)号：CN118151061B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410202006.0
申请日：2024-02-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于航天领域，具体涉及一种零磁室内航天器磁特性球谐模型歧义性的解决方法及建模系统。获取传感器的数据；计算傅里叶系数；基于传感器的位置信息以及傅里叶系数，给定球谐系数计算矩阵；基于球谐系数计算矩阵，计算表征航天器的球谐系数；通过计算出的球谐系数计算待测航天器在屏蔽室外的磁场分布，并与实验测试值进行比较；若出现歧义性问题则将零磁室外航天器产生磁梯度方程，即得到表征航天器磁特性的球谐系数是唯一的，消除歧义性问题完成航天器磁特性建模，若未出现歧义性问题则直接完成航天器磁特性建模。本发明用以解决具有不同磁特性的两个航天器在零磁室内，通过各自产生磁场和及其镜像产生磁场叠加后，可能会具有相同的磁场分布的问题。
-
公开(公告)号：CN111239838B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010056008.5
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种磁探测精度的检测方法，所述检测方法包括以下步骤：建立全方向磁探测模型，利用全方向定位误差分布图计算磁目标的方向对磁探测精度的影响规律，为实验检测中磁目标运动轨迹的选取提供依据；利用全方向精度分布曲线和全方向误差期望λ0，全面、准确地衡量磁探测方法的探测精度；通过全方向定位误差分布图找到有可能等效全方向磁探测模型的运动轨迹，利用总偏差率T选取能最准确地衡量磁探测精度的一条或多条运动轨迹；搭建实验平台，检测磁探测方法的探测精度。本发明能更加准确地检测磁探测方法的探测精度。
-
公开(公告)号：CN111190230B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202010048648.1
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08 , G01R33/022
Abstract: 本发明提出了一种基于磁梯度张量的探测方法，所述探测方法包括以下步骤：步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；步骤二、接着计算新的磁梯度收缩的梯度，并计算新的位置向量和磁矩向量；步骤三、重复步骤二直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制。本发明揭示了非球面误差产生的机理，提出了不含非球面系数的磁梯度收缩，利用迭代法提出了消除非球面误差的ISM；ISM分别将STAR法、LSM、WSM的平均定位误差减小了94.6％、40.4％、38.0％，进一步提高了三种磁探测方法的磁探测精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111239838A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010056008.5
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种磁探测精度的检测方法，所述检测方法包括以下步骤：建立全方向磁探测模型，利用全方向定位误差分布图计算磁目标的方向对磁探测精度的影响规律，为实验检测中磁目标运动轨迹的选取提供依据；利用全方向精度分布曲线和全方向误差期望λ0，全面、准确地衡量磁探测方法的探测精度；通过全方向定位误差分布图找到有可能等效全方向磁探测模型的运动轨迹，利用总偏差率T选取能最准确地衡量磁探测精度的一条或多条运动轨迹；搭建实验平台，检测磁探测方法的探测精度。本发明能更加准确地检测磁探测方法的探测精度。
-
公开(公告)号：CN111190230A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010048648.1
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08 , G01R33/022
Abstract: 本发明提出了一种基于磁梯度张量的探测方法，所述探测方法包括以下步骤：步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；步骤二、接着计算新的磁梯度收缩的梯度，并计算新的位置向量和磁矩向量；步骤三、重复步骤二直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制。本发明揭示了非球面误差产生的机理，提出了不含非球面系数的磁梯度收缩，利用迭代法提出了消除非球面误差的ISM；ISM分别将STAR法、LSM、WSM的平均定位误差减小了94.6％、40.4％、38.0％，进一步提高了三种磁探测方法的磁探测精度。
-
公开(公告)号：CN111190229A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010047659.8
申请日：2020-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08 , G01R33/022 , G01B7/14 , G01B7/30
Abstract: 本发明提出了一种磁目标探测方法，所述探测方法包括以下步骤：步骤一、先利用STAR法计算位置向量和磁矩向量初值；步骤二、接着计算新的位置向量和磁矩向量；步骤三、重复步骤二直至前后两次位置向量的差值满足收敛条件或者迭代次数达到限制。本发明对方向误差和距离误差产生的机理都进行了揭示，并提出了一种利用迭代法同时对方向误差和距离误差进行补偿的NSM；NSM分别将STAR法、LSM、WSM的平均定位误差减小了95.1％、46.0％、43.3％，进一步提高了三种磁探测方法的磁探测精度。
-
公开(公告)号：CN108418386B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810238418.4
申请日：2018-03-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国航天科工飞航技术研究院(中国航天海鹰机电技术研究院)
IPC: H02K41/02 , H02M7/5387 , H02M7/483
Abstract: 大功率直线电磁加速系统，属于电机领域，现有大功率直线电磁加速系统的驱动系统存在的动态均流控制难度大以及不具备容错功能的问题。所述大功率直线电磁加速系统：初级起始区的线圈的串联匝数多，线圈驱动器的输出电流小，实现了采用小电流、高斩波频率的驱动器来驱动直线电机的低速段的目的。初级终末区的线圈的串联匝数少，线圈驱动器的输出电流大。在驱动高速段时，采用多个并联单元线圈并联联结，并对每个并联单元线圈分别驱动，实现了利用中小功率驱动器并联驱动大功率电机的目的，这有效地避免了多功率开关器件并联所导致的动态均流控制难度大的问题，也实现了驱动系统的容错。
-
公开(公告)号：CN110111964A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910518632.X
申请日：2019-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种模块化磁场发生装置，属于电磁场应用领域。本发明提出的一种模块化磁场发生装置中n2(n＝1,2,3,…)个正方形线圈单元构成一个主线圈，每个正方形线圈单元各引出一个相互匹配的单芯公头和单芯母头连接器，同一圈上的正方形线圈单元之间串联连接，不同圈上的正方形线圈单元之间并联连接且每个并联支路连接一个可变电阻器。本发明提出的磁场发生装置采用了模块化设计理念，通过若干个正方向线圈单元，可以方便地构成不同主线圈形状和尺寸，继而可以根据不同的实验需求，产生不同大小的均匀区的直流或交流磁场；本发明提出的磁场发生装置，可以方便地拆卸和安装正方形线圈单元，可方便地搬运相关实验设备和操作人员进出磁场发生装置内部空间。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
74
records
(took 0.021 seconds)
