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公开(公告)号：CN110288706A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910590279.6
申请日：2019-07-02
Abstract: 本发明提供一种小曲率不规则点云曲面的拟合方法，属于三维点云曲面拟合技术领域。本发明解决了现有主流的点云切片法对小曲率不规则曲面进行轨迹规划时，轨迹规划复杂度高，进而导致喷涂速度受限、喷涂效果差等问题。本发明具体过程为：首先得到要拟合的小曲率不规则点云数据，通过轴向包围盒的方法求取标记点，在不规则点云中寻找标记点的最近邻点，并向相应直线投影，得到投影点；然后将点云分割的各个部分，重复迭代求取标记点的最近邻点并得到投影点，直到迭代次数达到设定值；最后由投影点构建拟合面的边缘，将不规则点云向相应平面投影，实现拟合。本发明适用于自动喷涂轨迹规划前对点云模型的处理。
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公开(公告)号：CN109407676B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811562344.6
申请日：2018-12-20
Abstract: 基于DoubleDQN网络和深度强化学习的移动机器人避障方法，它属于移动机器人导航技术领域。本发明解决了现有的深度强化学习避障方法存在的响应延迟高、所需训练时间长以及避障成功率低的问题。本发明设计了特殊的决策动作空间以及回报函数、将移动机器人轨迹数据采集和Double DQN网络训练放在两个线程下并行运行，可以有效提高训练效率，解决了现有深度强化学习避障方法需要的训练时间长的问题；本发明使用Double DQN网络对动作值进行无偏估计，防止陷入局部最优，克服现有深度强化学习避障方法避障成功率低和响应延迟高的问题，与现有方法相比，本发明可以将网络训练时间缩短到现有技术的20％以下，且保持100％的避障成功率。本发明可以应用于移动机器人导航技术领域。
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公开(公告)号：CN109343513A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811386269.2
申请日：2018-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 基于事件驱动的水面无人艇同步故障检测与控制方法，本发明涉及水面无人艇的故障检测与控制方法。本发明的目的是为了解决现有水面无人艇故障检测和控制方法分开进行，成本高，SFDC模块网络通信带宽占用率大，数据传送消耗能量大，浪费能源的问题。过程为：一、建立水面无人艇系统的状态空间方程；二、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块，并建立事件驱动条件下的增广残差系统；三、设计基于积分型事件驱动的SFDC模块的增益矩阵，得到残差信号和控制输入；四、设计积分型事件驱动机制，使增益矩阵成立；五、设计残差评价函数；六、设计残差评价函数阈值，完成水面无人艇故障检测。本发明用于水面无人艇同步故障检测与控制方法。
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公开(公告)号：CN103684472B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201310738271.2
申请日：2013-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M7/30
Abstract: 一种基于压缩感知的1-Bit稀疏度自适应信号重构方法，涉及1-Bit稀疏度自适应信号重构方法。解决了现有1-Bit稀疏度自适应信号重构方法所需要的信号稀疏度在实际测量中获得困难，导致信号重构过程复杂的问题。该信号重构方法利用信号本身的稀疏特性，自适应的估计出信号的稀疏度，克服了现有的1-Bit信号重构方法对信号稀疏度的依赖问题，同时，在缺少信号稀疏度的前提下，使得在信号重构过程的复杂度降低了10%以上，但是重构效果没有影响，与需要已知的信号稀疏度的信号重构方法相比，具有更高的实用性。本发明适用于对1-Bit稀疏度自适应信号进行重构。
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公开(公告)号：CN103684472A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310738271.2
申请日：2013-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03M7/30
Abstract: 一种基于压缩感知的1-Bit稀疏度自适应信号重构方法，涉及1-Bit稀疏度自适应信号重构方法。解决了现有1-Bit稀疏度自适应信号重构方法所需要的信号稀疏度在实际测量中获得困难，导致信号重构过程复杂的问题。该信号重构方法利用信号本身的稀疏特性，自适应的估计出信号的稀疏度，克服了现有的1-Bit信号重构方法对信号稀疏度的依赖问题，同时，在缺少信号稀疏度的前提下，使得在信号重构过程的复杂度降低了10%以上，但是重构效果没有影响，与需要已知的信号稀疏度的信号重构方法相比，具有更高的实用性。本发明适用于对1-Bit稀疏度自适应信号进行重构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102627348B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210112668.6
申请日：2012-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C02F3/02 , C02F3/34 , C02F101/20
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 同步去除地下水中铁、锰、砷的水处理方法，它涉及一种水处理方法。本发明解决了现有的处理地下水中Fe2+、Mn2+和As工艺复杂，成本高，出水水质不稳定的技术问题。本方法如下：一、将原水经过跌水曝气系统至溶解氧为6～8mg/L，出水；二、生物滤池(2)的培养；三、以4m/h的滤速稳定运行7～10天；四、以5m/h的滤速稳定运行7～10天。本发明方法处理地下水中Fe2+、Mn2+和As的工艺简单，不用投加大量的化学药剂，出水水质符合《生活饮用水卫生标准》(GB5749-2006)。本发明方法对Fe2+去除率90％～98％，Mn2+去除率97％～99％，As(III)或As(V)去除率96％～98％。
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公开(公告)号：CN102225822B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110092600.1
申请日：2011-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02W10/18
Abstract: 人工强化生态滤床及利用其治理污染河水的方法，本发明涉及滤床及治理污染河水的方法。本发明解决了现有的河流配水方法及生态浮岛的应用范围窄、河道曝气方法运行费用高，都不适于重污染农村污染河水的治理的技术问题。本发明的人工强化生态滤床由溢流墙分隔成进水区、滤床和出水区，滤床内装有火山岩滤料，滤床沿水流方向分为厌氧区、曝气区和缺氧区，在曝气区底部设有穿孔曝气管，厌氧区和缺氧区底部泥斗和排泥管。利用人工强化生态滤床治理污染河水的方法：在河床上修建表面推流式湿地和人工强化生态滤床，将河水依次引入人工强化生态滤床和表面推流式湿地处理即可。本发明建设费用低，运行维护方便，适于农村跨界河流及重污染河水的治理。
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公开(公告)号：CN101577349B
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200910072331.5
申请日：2009-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全固态复合聚合物电解质及其制备方法，它涉及一种复合聚合物电解质及其制备方法。本发明解决了现有全固态复合聚合物电解质的电导率低，以及粘度大导致机械加工性差，以及制备周期长的问题。本发明的全固态复合聚合物电解质由聚乙烯亚胺、聚环氧乙烷、柠檬酸、锂盐和填料制成，本发明的制备方法步骤如下：一、将PEI、柠檬酸和锂盐加入有机溶剂中混合均匀，再撒入PEO混合至均匀；二、将填料与有机溶剂混匀，静置；三、将步骤一与步骤二的混合物混合搅拌均匀，浇注到模具中真空干燥即得全固态复合聚合物电解质。本发明的复合聚合物电解质电导率大幅度提高，达到或超过8×10-3S·cm-1，粘度降低，机械加工性能提高。可用于锂离子二次电池。
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公开(公告)号：CN101577349A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910072331.5
申请日：2009-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全固态复合聚合物电解质及其制备方法，它涉及一种复合聚合物电解质及其制备方法。本发明解决了现有全固态复合聚合物电解质的电导率低，以及粘度大导致机械加工性差，以及制备周期长的问题。本发明的全固态复合聚合物电解质由聚乙烯亚胺、聚环氧乙烷、柠檬酸、锂盐和填料制成，本发明的制备方法步骤如下：一、将PEI、柠檬酸和锂盐加入有机溶剂中混合均匀，再撒入PEO混合至均匀；二、将填料与有机溶剂混匀，静置；三、将步骤一与步骤二的混合物混合搅拌均匀，浇注到模具中真空干燥即得全固态复合聚合物电解质。本发明的复合聚合物电解质电导率大幅度提高，达到或超过8×10－3S·cm－1，粘度降低，机械加工性能提高。可用于锂离子二次电池。
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公开(公告)号：CN101029169A
公开(公告)日：2007-09-05
申请号：CN200710071848.3
申请日：2007-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 复合聚合物电解质及其制备方法，它涉及一种电解质及其制备方法。本发明解决了现有复合聚合物电解质的导电率低、填料不导电导致产品物理性状差的问题。本发明的电解质由PEO、锂盐和填料组成，其中锂盐与PEO的质量比为0.1～0.5∶1，填料与PEO的质量比为0.01～0.25∶1。本发明的方法为：一、先将锂盐与有机溶剂混匀，再加入PEO混匀；二、将填料与有机溶剂混匀、静置；三、将步骤一与步骤二的混合物混匀，浇注到模具中干燥成型。本发明采用的活性超细微粒具有导电能力，在改善PEO基电解质的机械强度的同时大幅提高其电导率(20℃时电导率可以达到或超过5×10－5S·cm－1)。采用复合溶剂控制聚合物电解质的干燥速度，控制材料的成型过程，使复合聚合物电解质物理性状更好。
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