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公开(公告)号：CN116700150B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202310860402.8
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 精密运动平台点位运动鲁棒轨迹规划系统及其规划方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器输出参考S曲线；参考S曲线经柔性系统获得系统输出，柔性系统的共振频率以及系统输出的残余振荡信息共同提供给轨迹生成器以修正参考S曲线。方法如下：设计对称S型运动轨迹，设计S型运动轨迹参数；修整轨迹增强运动轨迹对模型摄动鲁棒性；判定S型运动轨迹设计是否合理；将获得的非对称S曲线输入柔性系统，获得系统输出；按照系统需求判定残余振荡是否满足要求。本发明解决了传统精密运动平台点位运动轨迹规划方法仅关注运动轨迹的几何光顺未考
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公开(公告)号：CN115686048A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211365842.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种执行器受限航天器交会系统的动态触发有限时间控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立执行器受限航天器交会控制系统的轨道动力学模型，并得到相应的状态空间方程；步骤二：建立参量Lyapunov方程和动态事件触发机制，设计执行器受限情形下的基于动态事件触发机制的线性反馈控制律，保证在节省通信资源的情况下追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务。本发明针对执行器受限的航天器交会控制系统，通过参量Lyapunov方程，设计基于动态事件触发机制的控制律，并保证在追踪航天器和目标航天器在有限时间T0内完成交会任务的同时，证明最小触发时间间隔的存在，也就是避免Zeno现象的发生。
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公开(公告)号：CN103983189B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201410208605.X
申请日：2014-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及基于二次平台线阵CCD的水平位置坐标的计算方法，属于超精密仪器设备测量系统的测量技术领域。本发明针对现有方法误差较大，致使整个线阵CCD测量系统的误差不符合指标或增加整个测量系统的硬件成本；二次平台系统仿真精确性和稳定性下降，影响全物理仿真的结果的问题。提出一种基于二次平台线阵CCD的水平位置测量方法：连接二次平台线阵CCD，将所有的线阵CCD摆放到预定的高度和位置；旋转半导体激光器，此时在系统中每过0.375ms都会有一个线阵CCD被扫过，从而发出一个有效的Z坐标数据；将所有实时得到的Z坐标数据进行计算处理，得到二次平台在水平位置的坐标。本发明适用于超精密仪器设备测量。
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公开(公告)号：CN116700151B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310860404.7
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种精密运动平台的运动轨迹规划系统的参数整定方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器的输出为参考轨迹，参考轨迹经柔性系统获得系统输出，且柔性系统的共振频率、阻尼系数及系统输出的残余振荡的信息共同提供给轨迹生成器以修正参考轨迹。方法如下：建立非对称S曲线；获得柔性系统的极点；获得运动轨迹的零点，并建立零残余振动约束下的残余振动方程组；求残余振动为零时的参数值；选择最优的参数值。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划大多采用恒加、减速的方式，运动轨迹容易激励柔性结构振动模态造成残余振动甚至物理损伤的问题，同时解决了传统柔性结构残余振动抑制需添加额外的减震装置，重量增加和经济成本较高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114265314B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111592558.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于FIR滤波的鲁棒逆模型学习增益设计方法，属于超精密运动控制领域。鲁棒逆模型迭代学习控制的目标是，通过伺服误差学习不断提升运动系统的伺服精度，其学习增益由闭环系统标称模型的逆低通滤波器H(z)和时间超前环节zτ三部分串联组成；所述方法采用具有线性相移特性的FIR低通滤波器替代现有技术中的传统低通滤波器，并通过补偿FIR低通滤波器的线性相移实现零相位滤波。本发明公开方法中FIR低通滤波器通过设计可以直接实现规定的阻带起始频率和阻带衰减，时间超前补偿数量可以直接通过计算得到，并可在更大频率范围实现零相位滤波，克服了参数整定的盲目性，可有效保证实际应用中达到预期补偿效果。
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公开(公告)号：CN114117815A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111468051.3
申请日：2021-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非最小相位运动系统逆模型前馈频域计算方法，属于超精密运动控制领域。前馈控制输入计算的目标是，得到一个理想前馈控制输入序列ur，当系统输入u＝ur时，实现系统输出y对参考运动轨迹r的完全跟踪；所述方法适用于自身稳定的或可通过反馈控制稳定的线性定常系统，并且要求系统模型在复平面不含有单位圆上的零点。所述方法适用于单入单出系统或多入多出线性定常系统。本发明相对于现有技术的有益效果为：与近似求逆方法相比，本发明公开方法可以更准确地求解得到逆模型前馈控制输入；与时域稳定求逆方法相比，本发明公开方法实现了一种频域计算方式，并且无需对系统逆模型进行稳定‑不稳定分解，使计算过程更加简化。
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公开(公告)号：CN119382570A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411408146.X
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相移有理基的直线磁阻电机单频磁滞非线性建模方法，涉及超精密运动控制技术领域。首先对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模，然后对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分，最后用最小二乘算法进行参数估计。能够简化磁滞模型的复杂度，减少磁滞模型的待辨识参数，降低磁滞模型的辨识难度，能够更加准确的对转折点处的磁滞现象进行建模，提高直线磁阻电机磁滞模型的精度。
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公开(公告)号：CN119382569A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411408143.6
申请日：2024-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于相移有理基的直线磁阻电机率相关磁滞建模方法，涉及超精密运动控制技术领域。首先对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞环进行机理分析，基于相移有理基进行建模，然后对直线磁阻电机的输入电流与输出磁通之间的磁滞现象进行分解，将其分为上升部分和下降部分，最后用最小二乘算法进行参数估计，得到完整的直线磁阻电机率相关磁滞模型。能够更加准确的对转折点处的磁滞现象进行建模，提高直线磁阻电机磁滞模型的精度，同时增加了率相关因子，符合磁滞率相关特性。
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公开(公告)号：CN118192439A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410400185.9
申请日：2024-04-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种基于延时脉冲整形的S曲线规划系统及其参数整定方法，所述系统由轨迹生成器、电控系统ECS、柔性系统和实际输出组成，其中：轨迹生成器的输出为连续参考S曲线，连续参考S曲线经电控系统ECS获得参考输入，参考输入经柔性系统获得实际系统输出，且电控系统ECS的离散采样时间、柔性系统的共振频率、阻尼系数以及实际系统输出的残余振动的信息共同提供给轨迹生成器，以修正连续参考S曲线。本发明解决了传统S曲线最高阶延时脉冲叠加规划时未考虑被控系统柔性模态信息，容易激励柔性结构振动模态造成残余振动甚至物理损伤的问题，同时解决了传统柔性结构残余振动抑制需添加额外的减震装置，重量增加和经济成本较高的问题。
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