公开(公告)号：CN116700151A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310860404.7

申请日：2023-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董岳 ,  宋硕 ,  宋法质 ,  李理

IPC: G05B19/408

Abstract: 一种精密运动平台运动轨迹规划系统及其参数整定方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器的输出为参考轨迹，参考轨迹经柔性系统获得系统输出，且柔性系统的共振频率、阻尼系数及系统输出的残余振荡的信息共同提供给轨迹生成器以修正参考轨迹。方法如下：建立非对称S曲线；获得柔性系统的极点；获得运动轨迹的零点，并建立零残余振动约束下的复频域方程组；求残余振动为零时的参数值；选择最优的参数值。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划大多采用恒加、减速的方式，运动轨迹容易激励柔性结构振动模态造成残余振动甚至物理损伤的问题，同时解决了传统柔性结构残余振动抑制需添加额外的减震装置，重量增加和经济成本较高的问题。

公开(公告)号：CN118192439A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410400185.9

申请日：2024-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李理 ,  董岳 ,  宋硕 ,  刘杨 ,  谭久彬

IPC: G05B19/416

Abstract: 本发明公开了一种基于延时脉冲整形的S曲线规划系统及其参数整定方法，所述系统由轨迹生成器、电控系统ECS、柔性系统和实际输出组成，其中：轨迹生成器的输出为连续参考S曲线，连续参考S曲线经电控系统ECS获得参考输入，参考输入经柔性系统获得实际系统输出，且电控系统ECS的离散采样时间、柔性系统的共振频率、阻尼系数以及实际系统输出的残余振动的信息共同提供给轨迹生成器，以修正连续参考S曲线。本发明解决了传统S曲线最高阶延时脉冲叠加规划时未考虑被控系统柔性模态信息，容易激励柔性结构振动模态造成残余振动甚至物理损伤的问题，同时解决了传统柔性结构残余振动抑制需添加额外的减震装置，重量增加和经济成本较高的问题。

公开(公告)号：CN116700151B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202310860404.7

申请日：2023-07-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董岳 ,  李理 ,  宋法质 ,  宋硕

IPC: G05B19/408

Abstract: 一种精密运动平台的运动轨迹规划系统的参数整定方法，属于精密运动平台技术领域。轨迹生成器的输出为参考轨迹，参考轨迹经柔性系统获得系统输出，且柔性系统的共振频率、阻尼系数及系统输出的残余振荡的信息共同提供给轨迹生成器以修正参考轨迹。方法如下：建立非对称S曲线；获得柔性系统的极点；获得运动轨迹的零点，并建立零残余振动约束下的残余振动方程组；求残余振动为零时的参数值；选择最优的参数值。本发明解决了传统精密运动平台运动轨迹规划大多采用恒加、减速的方式，运动轨迹容易激励柔性结构振动模态造成残余振动甚至物理损伤的问题，同时解决了传统柔性结构残余振动抑制需添加额外的减震装置，重量增加和经济成本较高的问题。