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公开(公告)号：CN110765658A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911129325.9
申请日：2019-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种压电陶瓷作动器的非对称迟滞特性建模方法，属于迟滞非线性模型参数辨识领域。解决了现有的非对称迟滞模型的建模方法过于复杂、不易于辨识的问题。本发明通过输入电压向量和输出位移向量之间的关系，得到主迟滞环上升曲线和主迟滞环下降曲线；根据输入电压信号X的变化情况，记录每个拐点的输入电压和输出位移，所述拐点为输入电压信号的单调性发生变化的点；根据主迟滞环上升曲线、主迟滞环下降曲线及所记录的拐点的输入电压和输出位移，获得次迟滞环上升曲线和次迟滞环下降曲线，获得4条曲线，从而完成了对非对称迟滞模型的建模。本发明主要用于对非对称迟滞模型的建模。
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公开(公告)号：CN105353605A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510962797.8
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/36
CPC classification number: G05B11/36
Abstract: 高轨卫星星地激光链路静态输出反馈PI光束稳定控制方法，属于通信激光束的跟踪技术领域。本发明是为了解决现有通信激光束的跟踪系统中PI控制器的参数选取复杂的问题。它通过参数辨识方法获得卫星光通信系统的动态方程和PI控制器的动态方程，将镇定PI控制系统转换为镇定静态输出反馈控制系统，获得镇定静态输出反馈控制器，由输出反馈控制器的参数构造镇定PI控制器；它通过PI控制器静态输出反馈参数精密调正，解决高轨卫星星地激光链路光束稳定跟踪难题。本发明用于实现通信激光束的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN104596550A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510041410.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 星载绝对式光电码盘粗码译码电路及采用该电路实现的自适应采样法，涉及光电轴角测量技术领域。解决了目前粗码采样译码电路存在的跳码、电路结构过于复杂及误码率高导致的采样精度低的问题。光电码盘的精码光电流信号输出端同时与1号采样电阻的一端和精码及中精码译码模块的电压信号输入端连接，1号采样电阻的另一端接电源地，精码及中精码译码模块的数字信号输出端与DSP处理器的精码数字信号输入端连接，DSP处理器的控制信号输出端与精码及中精码译码模块的控制信号输入端连接；光电码盘的粗码光电流信号输出端同时与2号采样电阻的一端和限流电阻的一端连接，2号采样电阻的另一端接电源地。它主要应用在光电轴角测量上。
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公开(公告)号：CN118981159A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411039699.2
申请日：2024-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于迟滞正模型的前馈补偿控制方法，解决了在开环前馈补偿控制中如何避免求取迟滞模型的逆模型减少工作量的问题，属于非线性迟滞补偿领域。本发明在待控制系统的输入信号为u时，前馈补偿后的输入为uall＝u+Δu，其中，#imgabs0#待控制系统本身的迟滞干扰#imgabs1#θd为不包含迟滞行为的理想输出信号，θ为输入信号为u时，待控制系统的迟滞正模型的输出信号；K表示待控制系统增益；将uall输入待控制系统中，待控制系统输出信号θc，完成补偿控制。省略了开环前馈控制方法中求解逆模型的步骤，极大地减少了相应的工作量。
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公开(公告)号：CN115333633B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210864580.3
申请日：2022-07-21
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: H04B10/40 , H04B10/50 , H04B10/114
Abstract: 一种空间激光通信跟踪过程中的光束控制方法及装置，解决了现有采用单CCD的跟踪系统的光束跟踪控制精度不高的问题，属于空间激光通信领域。本发明应用于采用单CCD的跟踪系统，包括：辨识粗跟踪系统的旋转矩阵K1和精跟踪系统的旋转矩阵K2；测量跟踪时CCD实际光斑位置偏差ΔCCDreal；将ΔCCDreal经过旋转矩阵K2转换成精瞄镜指令，输入至PID1控制器，使精瞄镜偏转相应角度；再将精瞄镜偏转的角度经过旋转矩阵#imgabs0#转换为伺服电机指令，输入至PID2控制器；同时，将ΔCCDreal经过旋转矩阵K1转换为伺服电机指令，输入至PID3控制器，PID2控制器及PID3控制器共同使伺服电机进行转动，伺服电机带动跟踪系统转动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116579139A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310434550.3
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G16C20/30 , G06F113/26
Abstract: 基于对称Madelung模型的压电系统迟滞建模方法,解决了采用P‑I模型建模导致压电系统实时性差的问题，属于压电智能材料迟滞非线性建模和补偿领域。本发明用于替换压电系统迟滞建模中的P‑I模型，获得P‑I模型的输出，具体包括：S1、建立改进Madelung模型，所述改进Madelung模型为分段函数为已知量，通过搜索获得；S2、确定当前输入电压xi在迟滞轨迹上的位置，在改进Madelung模型中选择对应分段函数，根据对应段函数计算yi值，高效的计算了P‑I模型的输出。
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公开(公告)号：CN116502428A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310434548.6
申请日：2023-04-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C60/00 , G16C20/30 , G06F113/26
Abstract: 压电陶瓷的动态迟滞特性建模方法,解决了如何实现压电陶瓷高精度位置预测的问题，属于压电陶瓷定位技术领域。本发明包括：S1、基于信号延迟响应特性，建立压电陶瓷作动器动态迟滞模型：HD(xi)＝HP(xi)‑kD(xi‑xi‑1)‑b,xi为当前i时刻输入信号，HD(xi)为当前时刻动态迟滞模型的输出，HP(xi)为当前i时刻静态迟滞模型的输出，kD表示斜率，为常量，b表示截距，为常量；S2、对压电陶瓷作动器动态迟滞模型进行参数辨识。本发明不依赖于静态迟滞模型的形式，具有普遍性，动态迟滞模型更加准确的描述了动态迟滞特性，动态迟滞模型对动态迟滞的预测效果优于静态迟滞模型，实现了高精度位置预测。
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公开(公告)号：CN113311712A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110594038.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 哈工大卫星激光通信股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种针对快速倾斜镜的迟滞特性的辨识方法,解决了现有将快速倾斜镜的非线性迟滞现象看作为单根压电陶瓷的迟滞现象进行建模存在精度不高的问题,属于迟滞非线性模型参数辨识领域。本发明包括建立快速倾斜镜的单根压电陶瓷的对称迟滞模型和非线性函数h，将对称迟滞模型的输出作为非线性函数h的输入,获取两根对径的压电陶瓷的非线性函数h1和h2差值的非线性函数f＝h1‑h2；利用快速倾斜镜的输出角度及对称迟滞模型的输出对f中参数进行计算；根据辨识出参数的f，对非线性函数h的参数进行计算；利用计算出参数的对称迟滞模型及非线性函数h获取对径的两根压电陶瓷的长度，根据两根压电陶瓷长度的差值获取对径的两根压电陶瓷的倾斜角度。
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公开(公告)号：CN105353605B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201510962797.8
申请日：2015-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/36
Abstract: 高轨卫星星地激光链路静态输出反馈PI光束稳定控制方法，属于通信激光束的跟踪技术领域。本发明是为了解决现有通信激光束的跟踪系统中PI控制器的参数选取复杂的问题。它通过参数辨识方法获得卫星光通信系统的动态方程和PI控制器的动态方程，将镇定PI控制系统转换为镇定静态输出反馈控制系统，获得镇定静态输出反馈控制器，由输出反馈控制器的参数构造镇定PI控制器；它通过PI控制器静态输出反馈参数精密调正，解决高轨卫星星地激光链路光束稳定跟踪难题。本发明用于实现通信激光束的稳定跟踪。
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公开(公告)号：CN105353801A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510975497.3
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 卫星光通信终端基于模糊PID的温度梯度稳定控制方法，属于卫星光通信终端的温度控制技术领域。本发明是为了解决现有卫星光通信星上系统的温度测量方法要求对温度的采样速率高，其控温精度低的问题。它通过温度采集系统获取通信终端主体的局部温度，由局部温度与通信终端主体的局部期望温度相比较，获得偏差及偏差变化率；模糊控制器根据偏差、偏差变化率及温度采集系统的采样间隔对PID控制器的比例系数、积分系数和微分系数进行调整，获得PID控制器的比例系数修正量、积分系数修正量和微分系数修正量；PID控制器通过计算获得控制量，进而实现卫星光通信终端的温度梯度稳定控制。本发明用于卫星光通信终端的温度控制。
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