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公开(公告)号：CN105136145A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510489795.1
申请日：2015-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的方法，涉及组合导航中多传感器数据融合领域，尤其涉及一种基于卡尔曼滤波的四旋翼无人机姿态数据融合的改进方法。本发明是要解决现有的卡尔曼滤波在四旋翼无人机姿态运算过程中运算量太大而无法实时获取姿态数据的问题。本发明方法通过对卡尔曼滤波方程组进行改进，即对当前状态预测方程、当前状态误差协方差预测方程、当前最优姿态角方程、卡尔曼增益Kg(k)方程和当前最优姿态角方程的协方差方程进行改进，实现部分数据离线计算，大大减少飞控板处理器的计算量，从而满足四旋翼无人机姿态数据实时性要求和数据精度要求。本发明可应用于组合导航中多传感器数据融合技术领域。
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公开(公告)号：CN104765370A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510178044.8
申请日：2015-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 有环境干扰下考虑侧滑角的UUV航迹视线导引法，涉及欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制方法。传统的UUV航迹视线导引法在有环境干扰的情况下，存在稳定航迹误差，本发明为了消除稳定航迹误差，直接引入侧滑角β＝a tan(v/u)对期望艏向指令进行了修正，根据修正后的艏向期望角ψd＝βi-α(t)-β对艏向角度进行调整，能够消除稳定航迹误差，实现对UUV航迹的精确跟踪。本发明适用于欠驱动水下无人航行器在进行轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN105022712A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510341854.0
申请日：2015-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/42
CPC classification number: G06F13/4295
Abstract: 一种基于数据流传输的数据包提取方法，本发明涉及基于数据流传输的数据包提取方法。本发明的目的是为了解决现有系统资源占用大、运算量大以及因硬件故障造成的数据包串位现象的问题。通过以下技术方案实现的：1、初始化各变量；2、若接收队列中存在数据则判断解包进度值，若0执行3，若1执行4，若2执行5；3、搜索同步字，若搜索到执行4，否则删除首数据执行2，判断缓存更新条件，满足则更新缓存；4、校验长度，成功执行5，否则删除首数据执行2；5、校验数据包，成功执行6，否则执行2；6、退出程序。本发明应用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN104792351A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510187632.8
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于绝对式码盘的复合式码盘误码校正方法，属于光电测量和自动控制技术领域。本发明针对绝对式光电码盘处理误码能力差，提出了一种复合式比较补偿算法。所述码盘误码校正方法通过以下步骤实现：增量码值w2和上一次的光栅码值w0_old进行赋值，完成变量初始化；判断当前光栅码值w0与上一次的光栅码值w0_old之差dw0，以计算最终增量码值w2′；确定误码校正阈值n,(n≥0)；利用绝对码值w1与最终增量码值w2′之差的绝对值|w1-w2′|判断当前系统是否产生误码；若当前系统产生误码，则用最终增量码值w2′代替绝对码值w1，即：w1＝w2′来校正当前系统，得到最终的码盘值W＝(w2′
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104748701A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201510166403.8
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 绝对式光电编码器粗码译码电路及其粗码自适应采样的译码方法，属于光电轴角测量技术领域。为了解决现有的绝对式光电编码器粗码译码的比较电压靠查表获得操作复杂的问题。本发明采用A/D模块对光电码盘的光电信号进行采样，使所述光电信号离散化，获得离散后的采样数据；对离散后的采样数据进行处理，得到采样数据的最大值和最小值；根据获得的最大值和最小值，按占空比50％得到实时的比较电压；粗码译码模块根据获得的比较电压对当前粗码信号进行译码，进而获得粗码译码信号。本发明用于粗码译码。
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公开(公告)号：CN105048864A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510523170.2
申请日：2015-08-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 新型误差放大式压电陶瓷驱动电路，涉及APT系统中的精瞄技术领域，具体涉及精瞄技术中的核心即精瞄微定位系统领域。它为了解决现有的驱动电路稳态过渡时间长，上行电压和下行电压的线性度不好，控制精度不高的问题。积分电路和前级驱动电路的公共端连接电平转换电路的输入端，电平转换电路的输出端连接信号放大级的输入端，信号放大级的输出端同时连接过流保护电路的输入端和功率放大级的输入端，过流保护电路的输出端连接功率放大级的过流信号输入端，积分电路的反馈端连接过流保护电路。本发明所述驱动电路的上行电压和下行电压的线性度非常好，线性度高。适用于驱动压电陶瓷。
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公开(公告)号：CN104908014A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510391038.0
申请日：2015-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25H1/14
CPC classification number: B25H1/14
Abstract: 六自由度气浮平台的冷气推力装置及该装置的冷气推力方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有冷气推力装置结构复杂、控制精度低的问题。本发明包括四组冷气喷气装置，每组冷气喷气装置包括1个立方体外框和12个喷嘴；还包括高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀，高压气瓶、一级调压阀、2个二级调压阀和4个电磁阀均设置在立方体外框内部，高压气瓶的气体输出端连接一级调压阀的气体输入端，一级调压阀的气体输出端同时连接2个二级调压阀的气体输入端，每个二级调压阀的气体输出端均连接2个电磁阀的气体输入端，每个电磁阀的气体输出端连接一组冷气喷气装置中的12个喷嘴。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104806861A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510201205.0
申请日：2015-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于电容传感器的多轴支撑气浮平台的调平方法，属于光学领域，本发明为解决现有对气浮平台的调节方法对测量环境要求高，应用时局限较大，不能同时达到调节精度高和调节过程复杂程度低的问题。本发明所述调平方法的具体过程为：气源在三个气足的底部充入高压气体，形成气膜面；采用三个电容传感器分别采集三个气足的气膜高度；三个电容传感器分别将采集的气膜高度输出至控制器中；控制器采用神经网络PID控制算法计算控制量；控制量解耦后控制三个气足的调压阀，改变三个气足的出口压力，调整气膜高度，完成调平过程。本发明用于卫星地面仿真中。
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公开(公告)号：CN104596550A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510041410.5
申请日：2015-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 星载绝对式光电码盘粗码译码电路及采用该电路实现的自适应采样法，涉及光电轴角测量技术领域。解决了目前粗码采样译码电路存在的跳码、电路结构过于复杂及误码率高导致的采样精度低的问题。光电码盘的精码光电流信号输出端同时与1号采样电阻的一端和精码及中精码译码模块的电压信号输入端连接，1号采样电阻的另一端接电源地，精码及中精码译码模块的数字信号输出端与DSP处理器的精码数字信号输入端连接，DSP处理器的控制信号输出端与精码及中精码译码模块的控制信号输入端连接；光电码盘的粗码光电流信号输出端同时与2号采样电阻的一端和限流电阻的一端连接，2号采样电阻的另一端接电源地。它主要应用在光电轴角测量上。
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