公开(公告)号：CN114153221B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202210119855.0

申请日：2022-02-09

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  张桀睿 ,  温奇咏 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G05D1/08

Abstract: 本申请涉及航天仿真技术领域，公开了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统及方法，能够模拟卫星之间的相对运动，进行对卫星的跟踪、定位和打击能力进行考核验证，该系统包括：目标卫星模拟分系统、跟踪卫星模拟分系统、载荷模拟分系统和台下管控分系统；台下管控分系统包括台下工控计算机和呈像单元；目标卫星模拟分系统包括第一扫描运动转台和目标模拟源，以模拟目标卫星和跟踪卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，以及搭载在三轴气浮台上的姿态控制单元和目标跟踪单元；载荷模拟分系统包括载荷指向替代单元，载荷指向替代单元包括第二扫描运动转台和载荷模拟源，用于模拟载荷运动轨迹。

公开(公告)号：CN111252271A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010105353.3

申请日：2020-02-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张桀睿 ,  马广程 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明提供了一种可长时工作的气浮机器人装置及方法，属于控制技术领域。本发明中气浮机器人设置在支撑与保护系统上，智能识别系统识别气浮机器人的姿态数据，台下数据采集与处理系统处理智能识别系统的姿态数据并显示气浮机器人的姿态信息，智能识别系统通过无线传输系统将信息传递给气浮机器人，装置供气系统中电子气泵出口连接稳压罐入口，稳压罐通过高压气路与第一减压阀相连接，第一减压阀通过低压气路与气足相连接，供电系统中充电开关控制大容量锂电池的充放电，无线充电发送端和台下电源设置在高精度大理石台边缘处；无线充电接收端和大容量可充电锂电池相连，位于气浮机器人上。本发明基于气泵供气，可以无线充电，没有工作时间限制。

公开(公告)号：CN110542439A

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201910984134.4

申请日：2019-10-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张桀睿 ,  夏红伟 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: G01C25/00 ,  G01L5/00

Abstract: 本发明提供了一种基于三维气浮的惯性器件残余力矩测量装置及方法，属于检测技术领域。本发明中台上系统和台下系统通过无线传输系统连接；台下系统包括台下数据采集与处理系统、服务器、机柜箱和供气系统；台上系统包括供电系统、惯性执行机构控制系统、惯性执行机构待测产品、台上数据采集与处理系统、残余力矩测试系统、振动隔离与支撑系统和真空控制系统，残余力矩测试系统由气浮转台、高精度传感装置和防倾覆及防护装置组成，高精度传感装置分别设置在气浮转台的竖直方向上和气浮转台外侧的水平方向上。本发明可模拟卫星平台在轨工作，提供模拟的空间力学环境，实时输出残余力矩，且适用于多种惯性器件的直接测量，数值计算少，精度高。

公开(公告)号：CN115268390A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210392061.1

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张桀睿 ,  马广程 ,  李莉 ,  王常虹 ,  考永贵

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明提供了一种卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统AHP效能评估方法，属于航天器跟踪指向技术AHP效能评估方法技术领域。本发明首先构建层次模型结构，然后确定相似元权系数和相似元的值；然后进行卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统效能评估；分别对扰动模拟单元、跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统以及远程修复指向模拟分系统进行AHP分析；最后在对系统进行AHP分析。本发明能够对卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统进行效能评估，与实现的卫星高精度跟踪指向控制地面仿真系统能够极大程度地贴近真实系统。

公开(公告)号：CN114895716A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210391615.6

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张桀睿 ,  夏红伟 ,  李莉 ,  马长波 ,  王常虹

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明提供了一种航天器高精度跟瞄控制地面仿真系统与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术技术领域。本发明包括：跟踪卫星模拟分系统、目标卫星模拟分系统、载荷模拟分系统以及台下管控分系统；跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星，载荷模拟分系统和台下管控分系统模拟载荷及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统和台下管控分系统模拟目标卫星的相对运动轨迹。本发明与现有技术的仿真验证方法中的姿轨控系统地面全物理仿真验证系统方案相比，本发明能够模拟卫星的相对运动。

公开(公告)号：CN114859949A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210391614.1

申请日：2022-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  张桀睿 ,  马广程 ,  马长波 ,  温奇咏 ,  李莉 ,  王常虹

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明提供了一种卫星远程修复地面仿真装置与方法，属于全物理仿真航天器跟踪指向技术领域。本发明包括跟踪卫星模拟分系统和目标卫星模拟分系统，其中，跟踪卫星模拟分系统模拟跟踪卫星及载荷运动轨迹，目标卫星模拟分系统模拟跟踪卫星和目标卫星的相对运动轨迹；跟踪卫星模拟分系统包括三轴气浮台，其上搭载扰动模拟单元，姿态控制单元，目标跟踪单元，载荷模拟指向单元和工业控制计算机；目标卫星模拟分系统由高精度扫描呈像单元组成，用于对目标卫星的相对运动轨迹进行模拟。本发明能够模拟卫星的相对运动，并且实现对跟踪卫星动力学及运动学特性的模拟、跟踪卫星动态性能、高精度动态跟踪技术和星上载荷高精度指向技术的考核与验证。

公开(公告)号：CN114398801A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202210165607.X

申请日：2022-02-23

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  张桀睿 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G06F30/20 ,  G06F111/10

Abstract: 本申请涉及测量技术领域，公开了一种航天器姿轨控地面仿真系统的效能检测方法及装置，能够依据所设计的卫星航天器姿轨控地面仿真系统的实现形式，建立起该仿真系统所对应的仿真节点模型，进而分析得到整个仿真系统的仿真效能，以此验证整个仿真系统的有效性与可行性，该方法包括：获取航天器姿轨控地面仿真系统的仿真节点信息流图；基于所述仿真节点信息流图中各仿真节点对应的效能影响因素，获得各仿真节点效能发挥的不确定度；基于所述仿真节点信息流图中揭示的仿真节点之间的连接关系，对各仿真节点效能发挥的不确定度进行融合，以获得所述仿真系统的效能不确定度；基于所述仿真系统的效能不确定度，获得所述仿真系统的总仿真效能。

公开(公告)号：CN114114961A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202210083991.9

申请日：2022-01-25

Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  张桀睿 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  李同顺 ,  朱文山

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明提供了一种空间非合作目标光学跟瞄闭环验证系统，该系统包括：双星模拟器、光学跟瞄装置、动力学生成计算机和综合管控装置，双星模拟器包括跟踪星模拟器和目标星模拟器，分别用于模拟跟踪星和目标星的六自由度运动；光学跟瞄装置用于采用跟瞄算法对目标星进行定位得到定位数据并发送至综合管控装置；动力学生成计算机用于生成目标星和/或跟踪星的动力学特性，以使得双星模拟器模拟跟踪星和目标星的十二自由度运动；综合管控装置用于监控双星模拟器的位姿信息，根据位姿信息和接收到的定位数据，以对光学跟瞄定位算法进行验证。该系统能够实现目标星和跟踪星的六自由度运动模拟，有效地对光学跟瞄定位算法进行高精度验证。