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公开(公告)号：CN111879348B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010664765.0
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法，属于一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法技术领域。本发明通过选择相似元，根据误差激励需求，拆分成角度激励、速度激励、加速度激励、振动激励、温度激励、湿度激励、磁场激励和电场激励，将分系统与实际情况的相似程度作为相似元；然后确定相似元的值，确定权系数然后计算仿真系统的相似度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN108037676A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201710961632.8
申请日：2017-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种适用于飞行器导航制导控制的半物理地面仿真装置。所述GNC动力学驱动子系统、目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统、飞行器测量载荷子系统、目标特性模拟子系统、地面监控子系统和场外星敏模拟子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，解决了通讯的瓶颈问题。所述的目标运动模拟子系统、跟踪运动模拟子系统的控制模块直接采用“嵌入式与背负式”架构，嵌入式控制模块直接就近安装在运动模拟器的运动平台上，其与GNC动力学驱动子系统、地面监控子系统之间通过光纤网络进行信息传输，构建全光纤快速网络，能够满足高动态特性中对快速数据通讯和大批变量传输的需求，解决以往普通架构的信息延迟问题。
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公开(公告)号：CN111737880B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010663596.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/06 , G06F17/10 , G06Q10/06
Abstract: 本发明提供了一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法具体步骤为：步骤1：确定各个环节的隶属度和权重；步骤1.1：确定各个环节的隶属度；步骤1.2：采用专家咨询法确定各测试环节的权重；步骤1.3：确定第n+1个因素的隶属度和权重；步骤2：根据各个环节之间的连接关系计算测试的总自信息量；步骤3：根据步骤2中的公式确定整个测试过程的自信息量，根据公式确定测试系统的效能。本发明基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，定量分析惯性仪表的测试效能，覆盖静态测试、动态测试和综合测试的各个环节，可行性强，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN111737880A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010663596.9
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/06 , G06F17/10 , G06Q10/06
Abstract: 本发明提供了一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明一种基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法具体步骤为：步骤1：确定各个环节的隶属度和权重；步骤1.1：确定各个环节的隶属度；步骤1.2：采用专家咨询法确定各测试环节的权重；步骤1.3：确定第n+1个因素的隶属度和权重；步骤2：根据各个环节之间的连接关系计算测试的总自信息量；步骤3：根据步骤2中的公式确定整个测试过程的自信息量，根据公式确定测试系统的效能。本发明基于复合信息熵的惯性仪表测试效能评估方法，定量分析惯性仪表的测试效能，覆盖静态测试、动态测试和综合测试的各个环节，可行性强，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN110470174A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910764514.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了类空气炮惯性器件测试系统的高精度位置测量装置与方法，属于惯性器件地面测试技术领域。本发明装置中弹丸测速管安装在空气炮发射管上，两者轴线重合，弹丸测速管上有微型观测孔，气体可通过观测孔出入，在观测孔靠近弹丸测速管的外端面安装有微动传感器，微动传感器能够感知气体的变化，微动传感器的信号线和信号解调处理器相连。使用时，安装弹丸，启动空气炮；弹丸发射，经过观测孔时微动传感器会有信号输出，信号解调处理器根据各个微动传感器的输出进行解算，计算出经过每个观测孔的速度值；然后进行分析数据，剔除野值。本发明实现方式简单，无需对测试装置进行改造，不用增加弹丸测速管，适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110456663A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910765344.4
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多源信息融合的飞行器导航控制技术仿真装置及方法，属于飞行器地面仿真技术领域。本发明中动力学与运动学仿真机通过光纤网络接收仿真上位机给出的条件和指令后计算数据，将轨道位置信息传输给三维平动运动机构、磁场产生装置、星图模拟装置、侧风模拟装置，将姿态信息传输给三维转动运动机构、无磁三轴转台，后者经计算后产生相应的运动位移、磁场强度、星图、不同大小侧风以及转动角度；惯性组合和星敏感器以及磁探测传感器将测得的信息反馈给动力学与运动学仿真机，侧风传感器和位姿传感器将测得的信息还反馈给控制器，形成大闭环。本发明将多种传感器融合进行地面仿真，适用于各种飞行器模拟测试。
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公开(公告)号：CN110440829A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910764494.3
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性器件高过载测试装置及方法，属于惯性器件地面测试领域。本发明中降落伞仓、主测试仓、副仓安装在弹体内，测试弹内的降落伞仓、主测试仓、副仓依次相连，弹体的外部安装有可调整的外翼，降落伞仓中储备有降落伞，主测试仓中安装有高精度测试组合和控制器，副仓中安装待测的惯组；炮台安装在地面上，炮台和炮台控制器通过电缆相连，炮弹安装在炮台上，火柴盒和测试弹安装在炮弹内。本发明提供了一种能够实现高过载、误差激励有效测试区间长、便于工程实现的惯性器件高过载性能测试装置及方法，原理简单，成本低，工程实现性强，每次测试可以有多个有效测试区间，测试效率高。
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公开(公告)号：CN112050802B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202010953825.0
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单磁信标的三维空间高精度定位装置与方法，属于定位定向方法技技术领域。本发明中磁信标在空间中产生待测磁场；总传感器模块为一个刚性整体，在总传感器模块中，一号、二号磁传感器模块和组合传感器模块相互之间刚性连接组成一个三角形结构整体且三个磁传感器的方向一致，上位机用于接收一号磁传感器模块传输的所在位置总磁场信息，进行数据处理，解算出二号磁传感器模块和组合传感器模块的可能位置，再根据位置坐标计算出理论场强，进而与实际测得场强作对比，获得被定位物体的三维位置信息。本发明安装简单，功耗低，可以任意旋转和移动，极大提高了实用性，定位精度高，可以达到在恶劣环境下自主定位定向的目的。
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公开(公告)号：CN110455277A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910764506.2
申请日：2019-08-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于物联网数据融合的高精度姿态测量装置与方法，属于物联网高精度测量技术领域。本发明中测量基准平面位于待测目标的上方，激光测距仪均垂直于待测目标的上表面安装，激光线与测量基准平面相交得到光斑特征点，输出值为发射器到光斑特征点间的距离；测距仪测量得到的自身到测量基准平面之间的距离，被上传至云端姿态解算算法入口处，通过空间矢量运算计算得到待测目标姿态；完成姿态解算后，根据其他模块对结果的请求指令，将结果通过无线网络分发给其他模块。本发明输出结果不会受到环境光照等条件改变的影响，可直接用于姿态解算，能够缩短测量时间，提高系统采样频率和实时性，成本低，模块化程度高。
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公开(公告)号：CN102944234B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210454095.5
申请日：2012-11-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种气浮平台位姿测量装置及其测量方法，装置包括直线运动单元、辅测滑台机构和台上固定机构，所述的直线运动单元通过连接臂与辅测滑台机构连接，辅测滑台机构与台上固定机构连接，台上固定机构安装于气浮平台上；台上固定机构和辅测滑台机构安放于光滑的工作台上。方法如下：将直线运动单元安放于气浮平台工作区间旁，辅测滑台机构安放于工作台上并和直线运动单元连接在一起，将台上固定机构安装于气浮平台上；将台上固定机构上磁致伸缩传感器的测量杆穿过辅测滑台机构上的磁环；根据外线反馈控制辅测滑台机构跟踪气浮平台根据磁致伸缩传感器和两个编码器的数据就可以实现气浮平台的位姿测量。本发明原理简单、方便实用、费用低。
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