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公开(公告)号：CN117038251A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311038508.6
申请日：2023-08-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可变构磁场发生装置及磁场产生方法，属于磁控微机器人驱动技术领域。本发明针对现有移动式电磁线圈磁驱装置不能在不增大体积又保证磁场强度的情况下实现磁场空间灵活调节的问题。装置包括连接机构和四套可变构磁场发生机构，每一套可变构磁场发生机构包括变构机构和电磁机构，连接机构的一端用于连接机械臂，另一端通过四个连接端对应连接四套可变构磁场发生机构，四套可变构磁场发生机构在水平面上沿圆周方向排布；所述连接端通过变构机构连接电磁机构，电磁机构在变构机构的带动下实现水平状态至竖直状态之间90度范围内的旋转。本发明用于产生可调节磁场。
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公开(公告)号：CN115841903A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111098094.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种动态均匀三维磁场产生装置及方法，属于三维磁场构建技术领域。本发明针对现有同轴组合永磁体海尔贝克阵列的方法无法产生可调控动态均匀三维磁场的问题。装置包括多个永磁体海尔贝克阵列、传动系统、驱动系统、水冷结构和电磁螺线管，多个永磁体海尔贝克阵列同轴嵌套布置或沿轴向对称分散布置，每个永磁体海尔贝克阵列配置一套传动系统和驱动系统，驱动系统通过传动系统带动相应的永磁体海尔贝克阵列旋转；电磁螺线管设置于多个永磁体海尔贝克阵列内部，并且与多个永磁体海尔贝克阵列共轴线；电磁螺线管的外环表面配置水冷结构。本发明可提高磁场生成装置的动态响应频率，并具备平面内磁场强度与方向的动态调控能力。
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公开(公告)号：CN114948232A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110196705.5
申请日：2021-02-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种柔性神经电极植入手术机器人及控制方法，属于神经电极植入技术领域。本发明针对柔性电极植入生物组织的过程中易发生弯曲变形，且难以实现准确定位的问题。机器人包括辅助植入模块、两套运动系统、多视觉混合定位模块和电极挂载模块，辅助植入模块用于临时增强柔性电极的刚度及调整电极位置，可降低植入过程电极与生物组织的摩擦、最小化深度植入过程中的组织创伤；两套运动系统分别用于植入辅助机构的粗定位和精定位，实现对不同规模生物组织的自适应快速电极植入工作；多视觉混合定位模块用于植入靶点的定位、辅助植入模块与电极以及电极与植入靶点的对准；电极挂载模块用于预先安放电极。本发明可实现柔性电极的高密度精准植入。
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公开(公告)号：CN106841687B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710093432.5
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用开尔文探针力显微镜进行多参数同步测量的方法，涉及表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量技术，目的是为了解决传统的开尔文探针力显微镜无法实现样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的同步表征的问题。本发明的导电探针始终保持上下往复移动，在一个运动周期内，导电探针和样品之间的最大相互作用力达到设定值对应的时间点为B点，在B点测量表面形貌图像；电探针从样品表面脱离时为C点，在B点和C点之间利用DMT模型得到等效杨氏模量图像；导电探针和样品脱离后继续上升至设定高度并保持一段时间，在该时间段内测量导电探针和样品之间的表面电势差。本发明适用于样品的表面形貌、力学特性和表面局部电势的测量。
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公开(公告)号：CN107449939A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710657332.0
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 磁驱峰值力调制原子力显微镜及多参数同步测量方法，涉及微纳米尺度下材料的表面形貌、力学特性的测量技术，目的是为了解决传统基于力位移曲线的方法中探针的驱动频率范围受限、以及在液体环境下整体驱动探针会干扰探针悬臂的运动，影响测量精度的问题。样品台内置有线圈，探针针尖上设置有沿探针长度方向磁化或有在该方向的磁化分量的磁性颗粒。首先获得探针自由状态振动的PSD电压曲线Ufree，再获得探针间歇接触样品时针尖位置的PSD电压曲线Uinden，由Ufree和Uinden获得探针受力的电压曲线UForce，根据以上各曲线获得力-位移曲线，进而结合相应的接触力学模型获得材料的力学特性。本发明探针驱动频率范围宽，测量精度高，适用于高分子复合材料或者生物细胞的研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119682198A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510119052.9
申请日：2025-01-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B29C64/106 , B29C64/20 , B29C64/321 , B33Y10/00 , B33Y30/00 , B33Y40/00 , B29C64/209
Abstract: 一种游动机器人制备装置及方法，属于游动机器人制备技术领域。本发明针对现有用于游动机器人打印的同轴针头装置对同轴度要求高，打印效率低的问题。装置包括内层针管和外层针管，内层针管和外层针管同轴嵌套连接，并且内层针管的内层针头由外层针管的外层针头向外延伸，至伸出外层针头；外层针管具有连通的辅助注入管；方法包括对内层针管和外层针管分别注入对应的制备溶液，调整内层针头末端与反应液面间的距离；挤压内层针管和外层针管，使内层针头和外层针头输出液滴，控制两种液滴的滴落时序，实现两种液滴及反应液的融合，获得游动机器人。本发明用于游动机器人的制备。
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公开(公告)号：CN116831641B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310984528.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型活检机器人，属于微型医疗机器人技术领域。本发明针对现有胶囊内窥镜机器人只能进行图像采集，无法进行组织采样的问题。包括机器人本体和外磁场模块，所述机器人本体包括壳体、图像采集模块、活检模块和内磁驱模块，活检模块和内磁驱模块设置在壳体的内腔，外磁场模块设置在壳体外部；内磁驱模块和外磁场模块在相互配合作用下，带动机器人本体实现沿壳体轴向的移动和沿壳体圆周向的转动或摆动，并通过活检模块实现对活检体内组织的拾取；图像采集模块设置在壳体内部，对应于活检模块的执行前端，用于体内组织图像的采集。本发明作为一种胶囊型机器人。
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公开(公告)号：CN119057213A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411459975.0
申请日：2024-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于激光加工的多形态螺旋机器人制备系统，属于螺旋机器人制备技术领域。本发明针对现有螺旋机器人加工材料和形态结构受限，影响其驱动能力的问题。包括采用螺旋机器人定位平台固定载体使其水平，通过使载体转动及与热风机配合的方式在载体上形成预配置材料的均匀涂层；调节螺旋机器人定位平台，使涂层待加工区域处于激光加工器加工范围内，并使激光加工器的出射光束聚焦于待加工区域；根据预设置机器人结构参数同步控制激光加工器和载体转动速度，对待加工区域进行减料制造加工，在载体上获得初始螺旋机器人；在无水乙醇中通过超声的方式将初始螺旋机器人由载体取下并进行磁化，获得预期形态螺旋机器人。本发明用于螺旋机器人的制备。
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公开(公告)号：CN114947868B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202110210436.3
申请日：2021-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种具有力感知能力的柔性神经电极植入系统及方法，属于电极植入技术领域。本发明针对现有神经电极在植入过程中，由于不具备对生物组织的精细感知辨别能力而影响植入精度的问题。系统包括：致动机构连接固定机座，固定机座垂直连接石英晶振，石英晶振的水平下臂末端垂直连接准直钨丝，水平上臂末端连接平衡部；准直钨丝的轴向与致动机构的驱动方向平行；信号生成与采集模块的驱动电压输出端连接石英晶振的一个引脚，石英晶振的另一个引脚连接信号生成与采集模块的反馈电压输入端；信号处理模块采用动态接触力学模型计算获得准直钨丝受到的交互作用力。本发明通过力感知能力实现柔性神经电极的低创准确植入。
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公开(公告)号：CN111398638B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010238378.0
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于正交探针的开尔文探针力显微镜系统及样品侧壁扫描方法，属于开尔文探针力显微镜测量技术领域。本发明是为了解决现有开尔文探针力显微镜不能实现半导体元器件上微纳三维结构的侧壁表面形貌和表面电势的测量的问题。它设计了新的正交探针结构，然后利用正交探针的扭转信号测量具有微纳米级三维结构样品侧壁的表面形貌和局部表面电势；方法中步骤一实现样品侧壁表面形貌的测量，步骤二和步骤三实现样品侧壁表面电势的测量，步骤四实现样品侧壁表面的成像测量。本发明用于实现微纳三维结构的样品侧壁表面形貌和局部表面电势的测量。
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