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公开(公告)号：CN113598891A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110898983.5
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/295
Abstract: 本发明涉及外科手术工具技术领域，具体而言，涉及一种双驱动微创手术刀结构。双驱动微创手术刀结构包括主体结构、抓取组件和切割组件，主体结构包括固定管和第一限位管，固定管与第一限位管同轴心设置，固定管位于第一限位管内，固定管与第一限位管之间具有通道，抓取组件与切割组件连接，抓取组件与切割组件适于沿通道伸出或缩回主体结构，切割组件用于病灶的切除，切割组件还用于抓取组件端部的收缩或放松。本发明通过收纳于主体结构内的抓取组件与切割组件，可以使创口截面积减小到第一限位管的横截面积，通过抓取组件和切割组件协调配合，可以实现对病灶的完整切割和包络抓取，以确保病灶取出时的完整性、相对位置确定性，便于病理分析。
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公开(公告)号：CN111035455B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911418723.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种位置与姿态解耦的静脉穿刺机器人，属于机电一体化技术领域，本发明为了解决现有技术中全自动穿刺机器人由于位置姿态耦合而导致的控制精度和安全性较低的问题，本发明包括传动导轨机构、双平行四连杆机构、末端执行器偏航角及仰角调节机构和进退针进给机构，所述双平行四连杆机构设置在传动滑轨机构上，且双平行四连杆机构的一端与传动滑轨机构滑动连接，末端执行器偏航角及仰角调节机构的一端与双平行四连杆机构的另一端固定连接，进退针进给机构与末端执行器偏航角及仰角调节机构的另一端转动连接，本发明主要适用于在医疗中对患者进行静脉抽血和静脉注射等工作场景。
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公开(公告)号：CN112288739A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011310011.1
申请日：2020-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的静脉血管分割方法，它属于生物识别以及医疗影像技术领域。本发明解决了采用传统方法对静脉血管成像的质量差的问题。本发明方法的具体实施过程为：步骤S1、采集静脉血管图像，并对采集的图像进行图像增强处理；步骤S2、对增强处理后的图像进行标注，将标注后的图像调整为统一尺寸，获得尺寸调整后的图像，尺寸调整后的图像组成训练数据集；步骤S3、利用训练数据集对融合注意力机制的UNet模型进行训练，获得训练好的融合注意力机制的UNet模型；步骤S4、将采集的新图像输入训练好的融合注意力机制的UNet模型，通过训练好的融合注意力机制的UNet模型获得对新图像的静脉血管分割结果。本发明可以应用于静脉血管分割。
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公开(公告)号：CN105945945B
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201610339812.8
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于人手运动功能分析的手指模块划分方法，它涉及一种手指模块划分方法，具体涉及一种基于人手运动功能分析的手指模块划分方法。本发明为了解决人手自由度繁杂，模拟困难的问题。本发明的具体步骤为：步骤一、建立人手抓取姿势库；步骤二、分析关节本身运动特性；步骤三、分析关节间运动特性；步骤四、分析相关性比例系数；步骤五、分析人手解剖学及不同抓取中各个手指的使用频率。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN107315479A
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201710549624.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于激光投影的肌电实时操作装置，属于肌电人机交互领域，解决了现有肌电实时操作设备不具备建立人体肌电信号与关节姿态信息之间的匹配关系的功能的问题。所述装置：关节姿态信息转换单元将操作者腕关节的姿态信息转换为激光光标在屏幕上的位置信息。关节姿态分析子单元根据图像采集子单元发来的屏幕图像，得到该图像中的激光光标对应的关节姿态信息，当该信息正确时，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号采集单元在操作者腕关节的活动过程中，采集其前臂的表面肌电信号，在对该信号进行模数转换后，将其发送至肌电信号与关节姿态匹配子单元。肌电信号与关节姿态匹配子单元保存其接收到肌电信号与关节姿态信息的匹配关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105997066A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610428499.5
申请日：2016-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/0492
CPC classification number: A61B5/0488 , A61B5/002 , A61B5/0492 , A61B5/681 , A61B5/6833 , A61B5/7203 , A61B5/7225 , A61B5/725 , A61B2560/0214 , A61B2560/0431
Abstract: 一种便携式人体表面肌电信号采集系统，涉及生物信号采集技术领域。本发明是为了解决现有表面肌电信号采集装置体积庞大，不方便携带，并且不便于同时采集多路表面肌电信号的问题。本发明所述的一种便携式人体表面肌电信号采集系统，它包括：充电基座、多个采集节点和数据处理中心；充电基座用于为采集节点充电，采集节点用于采集人体的表面肌电信号，多个采集节点将信号通过无线蓝牙的方式发送至数据处理中心。本发明适用于多场景、便携的、低功耗的表面肌电信号的采集。
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公开(公告)号：CN105782397A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610339811.3
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: F16H55/17 , F16H57/08 , F16H2055/176
Abstract: 一种双输入微型一体式差动行星齿轮，本发明涉及一种差动行星齿轮，本发明为了解决现有技术中行星齿轮受限于齿数和模数，大多体积很大，多为分散式结构，难以直接用于差动传动的问题，它包括输入轴端轴承、输入轴套、输入轴齿轮、输入轴、行星轮组件、输出轴连接杆、输出轴端滑动轴承、齿轮架齿轮、输出轴、输入轴中部轴承和输出轴中部轴承，输入轴端轴承、输入轴套和输入轴齿轮由输入轴的输入端至输出端依次套装在输入轴上，输入轴的输出端穿过输入轴中部轴承并插装在行星轮组件上，输出轴端滑动轴承和输出轴连接杆套装在输出轴上，输出轴的输入端穿过输出轴中部轴承固定插装在行星轮组件上，齿轮架齿轮固定安装在行星轮组件上，本发明属于机械领域。
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公开(公告)号：CN105751232A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610339839.7
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/08
Abstract: 基关节与指间关节各自独立驱动的仿人手指，它涉及一种仿人手指。现有仿人手指中的近关节和远关节无法各自独立运动，使手指实现动作具有局限性，无法完全复现人手的灵巧性。本发明中近指节的第一滑轮固装在近指节用外壳内，第一钢丝的一端固接在手掌部件上，第一钢丝的另一端绕过基关节固定连接在第一滑轮上；中指节包括中指节用外壳、指间关节、指间关节电位计、第二滑轮、钢丝套管和第二钢丝，远指节设在中指节远离近指节的一端，第二滑轮固定安装在中指节用外壳内，第二钢丝的一端设在手掌部件上，第二钢丝的另一端穿过钢丝套管固接在第二滑轮上，远指节通过四连杆机构与近指节中的近指节用外壳相连接。本发明用于机器人中。
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公开(公告)号：CN103815991B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410079225.0
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双通道操作感知虚拟假手训练系统及方法，涉及一种肌电假手训练领域。它是为了解决残疾人使用肌电假手初期难以或无法完成抓取任务的问题。它包括肌电电极、数据采集板卡、虚拟现实模块和电刺激器。肌电电极用于对人体肌电信号的滤波和放大，数据采集板卡用于肌电电极输出信号的A/D转换，虚拟现实模块包括了虚拟场景显示、人手控制关节转角、关节转角位置测量显示、抓取场景选择和指示、肌电信号分类和解码控制、关节电机力矩大小控制、抓取过程中虚拟假手和抓取物碰撞检测功能、抓取关节力矩测量显示，电刺激器则根据假手接触物体的虚拟力矩值进行相应电刺激信号的输出。本发明适用于残疾人刚开始使用肌电假手时操作训练。
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公开(公告)号：CN101342101B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810136983.6
申请日：2008-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于多力敏电阻传感器的多自由度假手控制装置，涉及多自由度假手控制装置，它为解决肌肉表面电信号假手控制装置所存在的抗干扰能力弱、仿生性能差和控制模式少的缺点而提出的，它由信息采集、信号分析和处理和基于DSP的假手控制等模块组成；信息采集模块由力敏电阻传感器和电路转换处理模块组成；力敏电阻传感器装在与前臂形状吻合的假肢筒内侧并与前臂肌肉充分接触，力敏电阻传感器的信号输出端连电路转换处理模块的信号输入端；信息采集模块的信号输出端连信号分析和处理模块的信号输入端；信号分析和处理模块的数据信号输出端连基于DSP的假手控制模块的数据信号输入端。它具有抗干扰能力强、仿生性能好、控制模式多、灵敏度高的优点。
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