公开(公告)号：CN104331075A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410508642.2

申请日：2014-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘振 ,  于海涛 ,  刘宇飞 ,  高海波 ,  邓宗全 ,  丁亮 ,  李楠

IPC: G05D1/02

Abstract: 六足机器人操纵系统及操纵方法，涉及一种机器人操纵系统及操纵方法。本发明的目的是为了解决六足机器人操纵系统的通信实时性差、操纵复杂的问题和人机协同结合性不好的问题。本发明六足机器人操纵系统包括以下模块：电机使能控制模块、停止模块、参数设置模块、位置重置模块、位姿控制模块、步态控制模块、单腿控制模块、站立收起控制模块、轮式控制模块及位置显示模块；利用本发明对对机器人进行操纵可以提升机器人操纵系统的通信实时性、降低了机器人的操纵复杂程度并提升人机协同结合性。本发明适用于六足机器人的操纵。

公开(公告)号：CN108481355A

公开(公告)日：2018-09-04

申请号：CN201810675995.X

申请日：2018-06-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 卫剑征 ,  林国昌 ,  李盾 ,  谭惠丰 ,  刘宇飞

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/12

Abstract: 一种基于压力控制的可变形柔性手，属于外层空间碎片回收技术领域，解决了外层空间碎片难以清除的问题，它包含手掌和手指，手掌是固定手指的基座；每根手指包含至少两个指节和在每相邻两个指节之间设置的关节；每个指节包含一根中心充气管、多根外围充气管和外层蒙皮，中心充气管和外围充气管均沿手指的方向平行设置并且由外层蒙皮包裹，外围充气管围绕中心充气管设置，外围充气管与中心充气管及外层蒙皮粘接；每个关节包含充气波纹管和设置在充气波纹管轴心位置的柔性柱芯，充气波纹管内由弹性隔片分隔为两个轴向的腔室，两个腔室内的压力不同时便会产生弯曲，从而实现手指的弯曲，弹性隔片还将柔性柱芯与波纹管连接；本发明用于抓取空间碎片。

公开(公告)号：CN104627389A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201510079527.2

申请日：2015-02-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 卫剑征 ,  马瑞强 ,  谭惠丰 ,  宋博 ,  林国昌 ,  田振辉 ,  刘宇飞

IPC: B64G1/44

Abstract: 本发明涉及航天领域，公开了一种可控有序充气展开自支撑式太阳帆结构。采用由三条曲线构成的近似三角形状的帆面，可使帆面平稳有序地在轨展开，使帆面展开后受到的面内应力分布梯度减小20％；帆面的直角顶点处设置内径和缠绕轴相等的托环，可降低了帆面的集中应力；托环内部部分帆面设置有4n个(n≥3，n为整数)锯齿围成的圆形开口，可保证帆面的顶点与缠绕轴之间无相对运动；展开并支撑帆面的充气伸展臂共四组，每组由两个子伸展臂构成，可以提展开后充气伸展臂的直线度和展开后结构的刚度，是单个伸展臂结构刚的2倍，并提高了展开臂的展开稳定性。