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公开(公告)号：CN104019749A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410277186.5
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于高精度垂向伺服机构的游标式测量装置及测量方法，属于全物理仿真测量领域。所述测量装置由气路部分、垂向运动部分、测量部分和测量补偿部分构成。本发明气路部分通过调整气压补偿垂向重力，垂向运动部分通过控制运动直线电机带动伺服机构垂向运动，测量部分通过直线光栅测得未补偿前的位移，测量补偿部分通过控制补偿直线电机带动电容传感器基板运动到未补偿前的位移附近，通过使用激光干涉仪标定后的直线光栅，使电容传感器补偿直线光栅的测量误差。从而提高了测量装置的分辨率。相比于现有技术，本发明具有结构简单、控制方便的优点。
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公开(公告)号：CN104015943A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410277190.1
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 气浮平面运动平台的质量补偿系统，属于地面全物理仿真领域。为了解决安置于上平台的气瓶中高压气体重量变化会引起上台面负载质量的变化，进而影响仿真试验的问题，所述质量补偿系统由1号储水腔、2号储水腔、水泵以及传输管道组成，1号储水腔悬挂于六自由度气浮台上平台下端，2号储水腔安置于六自由度气浮台下平台上，1号储水腔与2号储水腔通过传输管道与水泵相连。本发明采用两个储水腔动态补给的方式，测量得到气瓶中损失的气体质量后将同等质量的配重液体靠水泵抽取至上平台储水腔。本发明保证了载物平台的质量稳定性，大大提高了仿真实验精度与可行性。
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公开(公告)号：CN103847985A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410128665.0
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器，属于航空航天领域模拟设备领域。为了解决空间仿真试验设备中干扰较大的问题。所述模拟器包括两自由度平动部分和单自由度旋转部分，所述模拟器的支撑面之间采用高压气瓶利用气浮原理设计，两自由度平动部分通过气浮导轨、气浮槽、X轴光栅尺和Y轴光栅尺实现水平XY方向的水平运动，单自由度旋转部分通过旋转轴、反作用飞轮和圆光栅尺实现360°顺逆时针方向的运动，所述模拟器还包括三个通信控制器，分别采集X轴方向、Y轴方向和旋转轴方向的位置信息，同时还用于驱动模拟器的喷嘴进行喷气。所述三个通信控制器通过无线模块与上位机进行通讯。它用于航空航天实验模拟外太空微重力和微干扰环境。
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公开(公告)号：CN103847986B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410128695.1
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 带有随动线缆台的气浮台，属于航天器的仿真测试设备技术领域。本发明为了解决现有气浮台由于供气的高压气瓶的容量有限，而造成其运行时间短的问题。它包括气浮、测量、随动线缆台、载物台及上位机五个部分，底座上所有的部件均处于气浮状态，两个随动线缆台用于提供外部的气路和电路的接口，由此保障模拟工作持续的进行，运行时间不受限制；两个位置传感器分别检测两个元件之间的相对位置关系，再通过上位机的控制，通过控制各元件喷嘴的喷气，来保持设备的同步。本发明为航天器的仿真测试气浮台。
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公开(公告)号：CN103847985B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410128665.0
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种基于无线传输的三自由度空间模拟器，属于航空航天领域模拟设备领域。为了解决空间仿真试验设备中干扰较大的问题。所述模拟器包括两自由度平动部分和单自由度旋转部分，所述模拟器的支撑面之间采用高压气瓶利用气浮原理设计，两自由度平动部分通过气浮导轨、气浮槽、X轴光栅尺和Y轴光栅尺实现水平XY方向的水平运动，单自由度旋转部分通过旋转轴、反作用飞轮和圆光栅尺实现360°顺逆时针方向的运动，所述模拟器还包括三个通信控制器，分别采集X轴方向、Y轴方向和旋转轴方向的位置信息，同时还用于驱动模拟器的喷嘴进行喷气。所述三个通信控制器通过无线模块与上位机进行通讯。它用于航空航天实验模拟外太空微重力和微干扰环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103856113A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410128678.8
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 一种基于磁悬浮平面电机的空间模拟器及其控制方法，属于航空航天方向物理仿真试验领域。本发明是为了克服现有航空航天设备抗扰动能力差、不能长时间运行以及由此导致的仿真效果差的问题。磁悬浮平面电子动子的读数头将读取的动子在平面光栅的位置信息通过FPGA控制板卡发送至无线发送/接收模块，并由地面的无线接收/发送模块接收，然后传输至上位机中，上位机根据动子实际位置信息和目标位置信息获得发送姿态控制指令，并将该姿态控制指令发送给电流控制器，电流控制器控制磁悬浮平面电机的动子向目标位置移动。本发明适用于航空航天研究领域中模拟外太空微干扰和微重力的实验环境。
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公开(公告)号：CN104044758B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410277187.X
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种线性电机和气浮复合驱动的垂向伺服机构，属于物理仿真领域。所述垂向伺服机构包括气路部分、线性电机部分、传感器部分和垂向运动部分，所述的垂向运动部分由基座、内套筒、外套筒和上平面组成；所述的气路部分位于垂向运动部分外部，由高压气瓶、开关阀、比例阀、气压控制器组成；所述的线性电机部分位于垂向运动部分内部，包括动子和定子；所述传感器部分位于垂向运动部分外部，安装在外套筒的下部。本发明通过气瓶为内套筒腔部提供恒压气体，并通过调节出口阀开度使外套筒部分得到重力补偿，控制线性电机实现外套筒的垂向运动。本发明具有控制方便、摩擦力小、行程长等优点。
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公开(公告)号：CN103856113B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410128678.8
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N15/00
Abstract: 一种基于磁悬浮平面电机的空间模拟器及其控制方法，属于航空航天方向物理仿真试验领域。本发明是为了克服现有航空航天设备抗扰动能力差、不能长时间运行以及由此导致的仿真效果差的问题。磁悬浮平面电子动子的读数头将读取的动子在平面光栅的位置信息通过FPGA控制板卡发送至无线发送/接收模块，并由地面的无线接收/发送模块接收，然后传输至上位机中，上位机根据动子实际位置信息和目标位置信息获得发送姿态控制指令，并将该姿态控制指令发送给电流控制器，电流控制器控制磁悬浮平面电机的动子向目标位置移动。本发明适用于航空航天研究领域中模拟外太空微干扰和微重力的实验环境。
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公开(公告)号：CN104960676A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510409027.0
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多自由度气浮平台稳压装置及稳压方法，属于全物理仿真领域，本发明为解决现有多自由度气浮平台的控制结构复杂、控制精度较差、稳压能力较弱的问题。本发明所述多自由度气浮平台的稳压装置包括气浮轴，气浮轴包括气浮轴承外套和气浮轴承内套，气浮轴承内套安装在气浮轴承外套中空气腔里，且气浮轴承内套沿气浮轴承外套内侧壁作垂直方向运动；气浮轴承内套上端连接在气浮平台上；气浮轴承外套内侧壁上安装有喷嘴；气浮轴承外套内侧壁上设置有测量中空气腔压力的压力传感器；喷嘴和压力传感器位于气浮轴承内套与气浮轴承外套下端之间；它还包括气瓶、一级减压阀、二级减压阀、比例电磁阀、三级减压阀、开关和基准气腔。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104201963A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410460927.3
申请日：2014-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 一种抑制直线电机定位力补偿控制器，属于电机补偿控制领域。为了解决目前的补偿控制器结构复杂且控制周期长反应速度慢的问题。本发明的补偿控制器，采用迭代控制器的方法，对永磁同步直线电机的推力波动进行在线补偿，其中补偿控制器采用了PI与重复控制相结合的方式进行设计。这种方法避免了利用扰动模型进行补偿控制时，由复杂的数学模型或者冗杂的建模数据带来的系统开销，将非线性的直线电机推力波动补偿控制大幅简化，可以有效降低控制周期进而提升系统的反应速度。它用于直线电机的定位力补偿。
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