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公开(公告)号：CN110095178A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910371992.1
申请日：2016-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01H11/02
Abstract: 一种微声探测分析装置及基于该装置的阵列音频信号处理方法，属于微声探测领域，解决了现有的电容式微声探测器的声强探测下限较高和基于现有的音频信号处理方法，无法同时对微声探测器探测到的声源进行识别和定位的问题。所述装置采用基于石墨烯薄膜的微声感受单元来感受声压。所述方法包括分离音频信号中的噪声信号、并对该音频信号中的音频特征信息和声源位置信息提取、将包含音频特征信息和声源位置信息的音频信号与信号存储单元中预存的多个目标声源进行比对，并判断是否有与之匹配的目标声源和根据所述声源位置信息定位该声源的步骤。本发明适用于微声探测及对探测到的声源进行识别和定位。
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公开(公告)号：CN108536301A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810341518.X
申请日：2018-04-16
Abstract: 一种基于压力与电刺激转换的触觉手套，属于仿生机械手的远程控制领域，解决了现有机械式触觉手套无法精细地反馈仿生机械手工作时的受力信息与触觉信息的问题。所述触觉手套：多个压力传感单元的压力敏感元件均匀分布在仿生机械手的表面上。多个电刺激单元均匀分布在手套本体的衬里上。多个压力敏感元件与多个电刺激单元的所在位置一一对应。压力传感单元将其受到的压力转换为电信号，并将该电信号发送至主控单元。主控单元将其接收到的电信号转换为电刺激驱动信号，并将该电刺激驱动信号发送至对应的电刺激单元。电刺激单元根据电刺激驱动信号对外放电。本发明所述的触觉手套特别适用于辅助控制工作在复杂受力环境下的仿生机械手。
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公开(公告)号：CN103192394A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310136040.4
申请日：2013-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统，本发明具体涉及基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统。它为了解决传统的移动机器人技术存在体积大、结构复杂、运动迟缓、工作空间局限化的问题。本发明通过第一角度测量模块和第二角度测量模块采集车体倾角信号和控制器倾角信号，并将信号分别发送至单片机和重力感应控制器，重力感应控制器将接收到的信号通过两个蓝牙模块分别发送至上位机和单片机，上位机通过单片机控制两个驱动电机，驱动电机用于驱动电机工作，通过两个编码器将两个电机的转动信号反馈至单片机。本发明适用于军事、航天和航海等领域。
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公开(公告)号：CN119207542A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411219964.5
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G16B15/20
Abstract: 基于残基侧链低熵水合层之间相互吸引关系的蛋白质结构预测方法，属于结构生物学技术领域。为了解决目前蛋白质折叠结构的预测方法存在预测效果不佳的问题。本发明所述基于残基侧链低熵水合层之间相互吸引关系的蛋白质结构预测方法是利用水熵力实现蛋白质结构预测；预测是基于蛋白质一级结构预测蛋白质的二级结构和三级结构；水熵力是指氨基残基侧链低熵水合层之间的相互作用吸引力；相互作用吸引力是指低熵水合层的低熵水分子的熵增驱动了氨基酸残基侧链之间的侧向贴合；侧向贴合是指两个残基侧链处于接近平行的状态。本发明用于蛋白质的结构预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114512180B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210138581.X
申请日：2022-02-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于蛋白质表面低熵水合层识别的蛋白质‑蛋白质对接方法及装置，涉及蛋白质‑蛋白质对接结构的预测方法及装置。为了解决目前的蛋白质结构预测方法存在蛋白质对接位点预测不准确的问题。本发明将蛋白质表面疏水基团和含少量氧原子、氮原子的疏水基团以及蛋白质表面形成分子内氢键的某些亲水基团识别为低熵区域。在计算机程序里根据蛋白质表面低熵水合层理论改变蛋白质某些氮、氧亲水原子为疏水碳原子，然后将蛋白质表面切割为多个平面，在每个平面内选出处于疏水连通区域的原子，分别计算每个疏水连通区域表面原子的面积和形状，选出疏水连通面积最大的平面，将该连通区域作为可能的对接位置，对蛋白质‑蛋白质对接位点进行预测。
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公开(公告)号：CN113820703A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202010569733.2
申请日：2020-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于线性调频连续波雷达的无人机旋翼参数估计方法。步骤1：初始化散射变换尺度，生成小波滤波器组；步骤2：对回波信号进行一阶散射变换；步骤3：对散射系数设置能量阈值，并进行第二阶散射变换，估计频谱带宽；步骤4：提取微多普勒分量所在的第二阶散射系数，提取周期分量进行FFT得到频谱，通过频率分量数目对旋翼数目进行判断；步骤5：若无人机旋翼数目为0，则不存在旋翼，跳转至8，否则进入6；步骤6：根据旋翼数目N和峰值间隔频率对转动频率进行估计；步骤7：结合微动频谱带宽和转动频率反推叶片尺寸；步骤8：输出旋翼参数估计结果。本发明能实现线性调频连续波雷达对无人机目标旋翼转速、数目和尺寸的估计。
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公开(公告)号：CN113421774A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110688927.9
申请日：2021-06-21
Abstract: 一种将石墨烯悬浮膜制成电容的夹具,本发明涉及一种将石墨烯悬浮膜制成电容的夹具，为解决现有的电容两极板间距无法尽可能的小会影响所制作的电容的容值大小；石墨烯悬浮膜和引出线的接触电阻大会影响电容变化时电荷的输出；引出线的厚度会增加电容两极板之间距离，且不能保证两极板平行的问题，上端盖与下端盖固定安装，负极板安装在下端盖内，附着有石墨烯悬浮膜的硅片安装在下端盖的第一凹槽内，且石墨烯悬浮膜一侧朝向第一凹槽的底面，薄片安装在石墨烯悬浮膜与第一凹槽底面之间,正极引出线与石墨烯悬浮膜连接，在硅片和上端盖之间安装有柔性材料，本夹具用于在石墨烯悬浮膜制成电容正极板时对其进行固定，属于夹具领域。
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公开(公告)号：CN108536301B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201810341518.X
申请日：2018-04-16
Abstract: 一种基于压力与电刺激转换的触觉手套，属于仿生机械手的远程控制领域，解决了现有机械式触觉手套无法精细地反馈仿生机械手工作时的受力信息与触觉信息的问题。所述触觉手套：多个压力传感单元的压力敏感元件均匀分布在仿生机械手的表面上。多个电刺激单元均匀分布在手套本体的衬里上。多个压力敏感元件与多个电刺激单元的所在位置一一对应。压力传感单元将其受到的压力转换为电信号，并将该电信号发送至主控单元。主控单元将其接收到的电信号转换为电刺激驱动信号，并将该电刺激驱动信号发送至对应的电刺激单元。电刺激单元根据电刺激驱动信号对外放电。本发明所述的触觉手套特别适用于辅助控制工作在复杂受力环境下的仿生机械手。
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公开(公告)号：CN103192394B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201310136040.4
申请日：2013-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统，本发明具体涉及基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统。它为了解决传统的移动机器人技术存在体积大、结构复杂、运动迟缓、工作空间局限化的问题。本发明通过第一角度测量模块和第二角度测量模块采集车体倾角信号和控制器倾角信号，并将信号分别发送至单片机和重力感应控制器，重力感应控制器将接收到的信号通过两个蓝牙模块分别发送至上位机和单片机，上位机通过单片机控制两个驱动电机，驱动电机用于驱动电机工作，通过两个编码器将两个电机的转动信号反馈至单片机。本发明适用于军事、航天和航海等领域。
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