公开(公告)号：CN113406500B

公开(公告)日：2022-06-14

申请号：CN202110726365.2

申请日：2021-06-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 王梦梦 ,  葛泉波 ,  孙长银 ,  董璐

IPC: G01R31/367 ,  G01R31/378 ,  G01R31/388 ,  B60L58/12 ,  G06F30/27

Abstract: 本发明公开了一种动力锂电池的剩余电量估计方法。本发明采用具有强大学习能力的加权最小二乘支持向量机实现对动力锂电池的SOC估计模型的建模和在线估计，在加权最小二乘支持向量机的核参数模型的选取过程可以通过CKF进行在线自适应完成。还建立动态WLSSVM过程，利用最新的工况数据来建立SOC估计模型，从而更好的反应数据特征。本发明为电池管理系统以及用户提供准确的SOC估计结果，增加电池管理的可靠性，为用户合理使用电池提供准确的信息。

公开(公告)号：CN112862683A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110174293.5

申请日：2021-02-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 孙长银 ,  耿凡 ,  董璐 ,  葛泉波

IPC: G06T3/40 ,  G06T5/30 ,  G06T7/30

Abstract: 本发明公开了一种基于弹性配准和网格优化的邻接图像拼接方法，首先使用SIFT算法进行特征提取与匹配，通过序列RANSAC算法获取特征匹配内点，计算多平面单应性；接着对无人机图像划分网格，使用基于弹性模型的方法对相邻的无人机图像进行配准；然后针对网格顶点坐标集构造四个约束项来建立能量函数，通过最小化能量函数进行网格优化，得到变形网格顶点；最后通过三角形纹理映射、最佳缝合线和多通道融合算法的处理步骤后得到高分辨率的无人机图像拼接结果。本发明实验结果表明，相比于传统方法，能有效消除拼接重影、不对齐现象，具有一定的视差容忍度，并且能够减少多图拼接产生的失真，保持图像形状，具有自然观感。

公开(公告)号：CN111857107A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010522452.1

申请日：2020-06-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 孙长银 ,  何子辰 ,  董璐 ,  陈启军 ,  王嘉伟

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  G05B23/02 ,  G05B17/02

Abstract: 本发明公开了基于学习组件库的辅助型移动机器人导航控制系统和方法，系统包括学习组件库，学习组件库包括：初始化组件、环境建模组件、路径规划组件、核心算法组件、测试组件、优化组件和可视化组件。本发明中各个组件之间相互交互，灵活调用，使用过程中可以根据移动机器人类型，快速构建多种适应其导航任务场景的不同算法策略的仿真或者实际应用的强化学习训练与可视化闭环学习系统。