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公开(公告)号：CN118264995A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410357823.3
申请日：2024-03-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式多模态传感器阵列的信息编码与通信方法及装置。其中的方法首先获取感知数据，将分布式传感器阵列组划分为多个感知簇，利用每个感知簇内的有线通信传输感知数据，每个传感器阵列包括多种模态的传感器；其次，对当前的感知数据进行预处理后，将预处理后的感知数据以统一格式编码，并打包各感知簇内的编码后的多模态数据，得到与多个感知簇对应的多个数据包；最后，利用无线通信协议和技术分布式传输多个数据包。与现有技术相比，本发明具有有效适用于复杂环境和资源受限的应用场景，同时具备高效率、快速度、低成本等优点。
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公开(公告)号：CN118031931A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410025792.1
申请日：2024-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了面向地下恶劣环境的多模融合鲁棒感知定位方法及系统，涉及感知定位技术领域，包括：布置传感器，实时获取传感器采集的数据；基于水雾条件感知模块对传感器采集的数据进行硬件置信度检测；基于传感器采集的数据完成视觉惯性里程计、红外惯性里程计估计；基于传感器集成模块评估非激光雷达源的初始变换里程计的健康状况；针对激光雷达采集的点云数据进行预处理；通过扫描匹配模块输出弹性里程计。本发明可以在不同水雾条件的地下环境中保证感知定位的准确性、效率以及对传感器故障的卓越鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117959046A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410135393.0
申请日：2024-01-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于触觉反馈与肌电分析的假肢手双向控制方法。通过表面肌电信号传感器接收肌肉运动信息，并传递给假肢手，以此指令假肢手抓取或接触物体；当假肢手抓取或接触物体后，压力传感器受到压力作用，将受力信息映射到皮肤拉伸执行器上；皮肤拉伸执行器对反馈的触觉信息进行拉伸执行，通过改变前臂肌肉动作，优化抓取或接触决策，实现基于模拟触觉的假肢手双向控制。与现有技术相比，本发明中的皮肤拉伸执行器的可执行性高，且结构简单，使用者可以根据拉伸程度感知假肢手施加的力的大小。此外，通过双向控制系统通过皮肤拉伸执行器模拟触觉，向使用者提供抓取力的反馈，并在抓握过程中近似模拟原始的触觉。
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公开(公告)号：CN117934724A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410135400.7
申请日：2024-01-31
Applicant: 同济大学
IPC: G06T17/00 , G06V10/42 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人触觉感知的物体形状重建方法，包括以下步骤：步骤1、利用触觉传感器接触未知物体，记录接触点的空间位置，将空间位置作为感知的点云数据；步骤2、将所述感知的点云数据输入到编码器网络中，进行特征提取处理操作，得到点云的全局特征；步骤3、利用解码器网络对所述点云的全局特征进行补齐操作，得到预测的点云数据；步骤4、将感知的点云数据和预测的点云数据输入物体重建网络进行物体形状重建。与现有技术相比，本发明具有利用已知的部分数据，先进行一步预测，补齐部分缺失数据，能够减少主动探索次数，提高物体形状重建的效率等优点。
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公开(公告)号：CN117569475A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202410007943.0
申请日：2024-01-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种复合式双向自适应液体阻尼器，矩形调谐液体阻尼器和U型调谐液柱阻尼器通过电磁阀门实现连接，可实时调节U型调谐液柱阻尼器中水中心线的长度以重调谐自振频率；驱动系统内的可伸缩杆可操作钢隔板分隔矩形调谐液体阻尼器实现频率的初步调节，再利用电磁阀门的开关实现精确调节；高阻尼橡胶涂层涂于电动闸门的外表面，驱动系统内的电动转轴可带动电动闸门旋转，关闭电动闸门和改变U型调谐液柱阻尼器内液体与高阻尼橡胶涂层的接触面积以分别改变其频率和阻尼比，以取得更佳的振动控制作用。本发明可同时控制结构在平面内的双向振动，提高其安全性和舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116958083A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310892337.7
申请日：2023-07-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06T7/00 , G06V20/64 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06V10/98 , H04N13/296 , H04N13/271
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人自适应位姿调整的动车车底螺栓松动检测方法，包括：搭建数据集和螺栓目标检测模型，对数据集进行数据增强后用于模型训练；利用模型检测螺栓区域，获取螺栓点云；判断模型的置信度是否低于期望，若是则进行姿态调整，否则直接进行螺栓松动检测；姿态调整：根据螺栓点云提取基平面，并计算相机旋转矩阵、螺栓位置与原点之间的位移，并结合相机与机械臂之间的位姿变换关系，控制机械臂带动相机到达目标位姿，重新进行螺栓区域检测，直至置信度满足预设期望；螺栓松动检测：对螺栓点云进行分割和平面拟合，计算螺栓高度，根据高度判断螺栓是否松动。与现有技术相比，本发明具有检测精度高、自主适应位姿偏差等优点。
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公开(公告)号：CN116704494A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310634699.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉语义的孪生模型动态更新方法，包括：步骤S1：建立能够实现半自动更新的高保真结构模型库，模型为可能出现在真实环境中的物体的3D模型，并且对模型库定期完成半自动更新；步骤S2：实例分割，通过对于真实环境中视觉传感器得到的2D图像信息进行实例分割；步骤S3：将模型和实例建立联合嵌入空间，以训练好的模型进行匹配；步骤S4：物体坐标获取，通过视觉传感器得到的图像信息对真实环境中物体进行位姿估计，将坐标赋予步骤S2中各识别出的物体模型；步骤S5：判断物体位姿是否需要更新，并将更新后的模型与其即时位姿，在虚拟环境完成数字和现实世界的同步，本方法能够更好地完成真实环境与虚拟环境之间的一致性匹配。
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公开(公告)号：CN116634368A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310694346.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种传感器网络的节点故障控制方法及装置，在该方法中，包括：根据预设的子网划分条件，将传感器网络中处于运行状态的各个传感器节点分组至多个传感器子网络；获取对应各个传感器子网络的子网节点表；根据子网节点表，确定各个传感器子网络中对应相邻的传感器子网络的节点插补位置；在确定传感器网络存在节点故障的情况下，控制携带有应急传感器节点的移动机器人移动至节点插补位置，使得传感器网络基于应急传感器节点重新组网。由此，充分发挥移动机器人自主导航的优势，在移动机器人上安装传感器节点，实现传感器网络的自动故障应急插补。
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公开(公告)号：CN116168371A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211634308.2
申请日：2022-12-19
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/59 , A61B5/18 , A61B5/0205 , A61B3/11 , A61B3/113 , A61B5/318 , A61B5/369 , A61B5/053 , G05B11/42 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/047
Abstract: 本发明公开了一种面向5G远程驾驶的安全员工作负荷估计系统及估计方法，利用驾驶安全员的生理、心理、驾驶行为及车辆状态建立信息融合计算模型来表征和评估驾驶安全员的驾驶工作负荷。所述检测系统包括脑电仪、眼球追踪设备、心电仪、皮肤/呼吸电仪，部署在远程驾驶舱来实时同步获取驾驶安全员视觉、心电、皮肤、呼吸、认知等相关生理数据及通过非侵入式激素检测及主观评估来获取驾驶安全员心理信息。通过生理、心理信息多模态特征融合，构建驾驶安全员状态模型及驾驶行为数据模型，进而基于Gipps模型分析了安全驾驶员行驶状态切换过程中的远程驾驶安全问题。为5G远程驾驶提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN116119547A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211644104.7
申请日：2022-12-20
Applicant: 同济大学
IPC: B66C23/28
Abstract: 本发明涉及一种用于塔架标准节自动升降与装拆的机械液压装置，包括：起升框架；标准节机构：包括标准节框架，以及分别安装在所述标准节框架的顶部和底部且位置相对应的至少一个弹扣连接件和至少一个勾扣连接件；用于水平输送标准节机构的进给平台；安装在所述起升框架上并用于顶升标准节机构的顶升平台；设置在所述起升框架上并用于带动勾扣杆件下压或弹扣件缩回的辅助平台；以及位于起升框架顶部并用于承载由顶升平台送来的标准节机构的力系转换支撑机构。与现有技术相比，本发明大大简化了标准节的安装、拆卸过程，提高了工作效率，无需人力介入。
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