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公开(公告)号：CN115195821A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210672905.8
申请日：2022-06-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及安全高效跟驰稳态下的一种后车跟驰行为控制方法，包括：获取基础数据，经预处理得到带有时标的数据集；确定制动模式；对车辆跟驰系统是否处在安全高效跟驰状态的邻域内进行识别，若处在安全高效跟驰稳态的领域内，则执行下一步，否则根据现有跟驰控制技术进行当前跟驰状态下的跟驰行为控制；确定后车的控制加速度，并根据加速度确定控制力，以实现对自身跟驰行为的控制。与现有技术相比，本发明增强了车辆跟驰系统安全高效跟驰稳态下跟驰行为控制的灵活性和适应性，为交通管理部门优化路网交通状况和车辆提高安全跟驰运行的效率创造了良好的条件。
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公开(公告)号：CN114537391A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210172148.8
申请日：2022-02-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于预报观测器的车辆跟驰伺服控制方法及系统，从动力学和运动学的角度构建了一种基于预报观测器的、完全线性化的伺服控制模型，用于车辆跟驰行为控制。与现有技术相比，本发明将动态安全车距实时跟踪与系统状态的渐近收敛有机结合起来，后车能够根据实际车距与动态安全车距的误差，以及前车的行为变化，合理调整自身行为，实现安全、高效和平稳跟驰运行，解决了跟驰行为与实际车距实时连续调整的同步控制问题，可显著增强车辆跟驰系统的自主智能和自主适应能力，有效提升跟驰行为与实际车距的控制水平和控制质量。
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公开(公告)号：CN103886127B
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201410052572.4
申请日：2014-02-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 载运工具跟驰关系的确定与行为调整实施方法，该发明属于载运工具追踪运行控制技术领域，具体涉及到动态运输环境中和当前技术条件下基于绝对和相对制动模式的车辆跟驰关系计算问题，提出了确定跟驰关系的计算方法，并将车辆追踪运行状态细分为非跟驰状态、临界跟驰状态、绝对制动条件下安全跟驰状态、绝对制动条件下非安全跟驰状态、相对制动条件下安全跟驰状态、相对制动条件下非安全跟驰状态共6个子状态，然后根据具体状态确定并进行后车行为调整方案的实施，以实现安全、高效和平稳（舒适）追踪运行的目的。
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公开(公告)号：CN109131451A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810844282.1
申请日：2018-07-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无惰行工况的列车快速并节能运行控制方法，包括：步骤S1：取消列车惰行工况，以站间距、具体线路条件和列车性能为约束条件，以时间最短为优化目标建立列车快速运行的目标行为曲线；步骤S2：高速列车在实际运行中，以快速运行目标行为曲线作为参照，进行列车行为的调整，并在列车开始制动至进站停车期间利用电能储能装置对制动产生的再生电能进行回收、存储、管理和再利用。与现有技术相比，本发明相比于当前高速列车运行过程有惰行工况的情形，列车最大运行速度可以在保证快捷性有所提升的前提下略降，进一步减少列车运行的能耗。
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公开(公告)号：CN109101689A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810738658.0
申请日：2018-07-06
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 提出一种用于交通运输领域最佳跟驰车距计算的曲线拟合建模方法。根据车辆在停车运行过程的控制需求，建立能够科学反映车辆在停车运行过程中动态行为特征的数学模型： 式中v0为车辆开始制动减速时的初速度，k、τ为大于0的常数，δ为大于0的微小速度增量，t为时间变量，v为速度变量(v|t＝-∞＝v0+δ,v|t＝∞＝-δ)，tanh()表示双曲正切函数。本发明基于上述车辆行为调整模型，提出一种动态最佳跟驰车距的曲线拟合方法，用于动态最佳跟驰车距的实时计算，可为车辆以平稳(舒适)、快速的行为调整过程实现安全、高效跟驰运行创造条件，也可为交通管理部门进行交通管理，以及车辆制造行业提高车辆自动化水平、降低工程实验成本，提供技术支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104859654B
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201510239968.4
申请日：2015-05-12
Applicant: 同济大学
Inventor： 潘登
Abstract: 本发明提出了一种车辆限速目标距离的实时计算方法和跟驰运行控制方法。该实时计算方法通过函数拟合，得到全速域范围内前、后车任意速度条件下的绝对制动模式下的常用制动限速目标距离、绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离、相对制动模式下的常用制动限速目标距离和相对制动模式下的紧急制动限速目标距离，并实时选择应当遵循的限速目标距离。该跟驰运行控制方法将实际车距与限速目标距离进行比较，根据比较结果控制车辆的跟驰运行。本发明能够在全速域范围内实时计算车辆限速目标距离，为车辆运行过程中行为质量实时评估和调整提供了基础依据；同时，根据实时计算得到的限速目标距离，科学调整车辆跟驰行为，保障车辆安全、高效、平稳地运行。
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公开(公告)号：CN103761371B
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201410004641.4
申请日：2014-01-06
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明属于车辆跟驰控制技术领域，具体涉及到车辆跟驰系统参考模型的建立，基于车距和速度的跟驰状态的划分，以及各具体跟驰状态下后车行为的自适应优化问题。包括如下实施步骤：1、建立车辆跟驰系统模型；2、建立车辆跟驰控制的参考模型；3、动态安全车距的实时计算；4、根据当前具体的车辆跟驰状态，选择相应的后车行为调整数学模型，实时计算车辆跟驰系统的控制律；5、控制律实施，实现后车行为调整；6、后车行为调整过程中实时检测跟驰系统所属的跟驰状态，转步骤4，循环执行。后车在追踪前车运行过程中，根据当前跟驰状态和车辆性能、行为与车距信息，实时计算调整自身行为的控制律，进而实现安全、高效和平稳（舒适）地跟驰运行。
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公开(公告)号：CN118833226A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410912815.0
申请日：2024-07-09
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/165 , B60W40/107 , B60W50/00 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种车辆跟驰控制方法、装置及介质，其中方法包括：利用车载传感器，从真实驾驶场景中获取训练跟驰数据构建跟驰数据集；利用注意力机制和门控循环单元搭建车辆跟驰模型；使用反向传播算法优化车辆跟驰模型参数，通过在跟驰数据集上迭代训练模型，最小化预测误差；将训练完成的车辆跟驰模型搭载到车载计算机，通过车载传感器获得实时跟驰数据；车载计算机接收来自传感器的实时跟驰数据，并输入到车辆跟驰模型中，计算得出期望目标加速度；按照所述期望目标加速度控制车辆运行。与现有技术相比，本发明提高了跟驰行为的安全性、高效性和平稳性，适用于多种车型和多种驾驶环境。
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公开(公告)号：CN117661872A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311615177.8
申请日：2023-11-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及建筑施工技术领域，涉及一种回收大体积混凝土水化热的降温养护系统，在大体积混凝土冷却降温系统中引入有机朗肯循环发电技术，合理回收建筑施工过程中的低品质热能，通过有机朗肯循环发电技术将低品质热能有效地转化为高品质电能。与现有技术相比，本发明具有实现了资源的高价值利用、环保节能。等优点。
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公开(公告)号：CN117330344A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311268323.4
申请日：2023-09-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于火焰响应测试的速度扰动产生装置，整体为刚性结构，包括信号发生器、信号放大器、压电器件、振动板、火焰响应测试器和振动介质，压电器件安装于振动板上，振动板和振动介质位于火焰响应测试器中；信号发生器产生谐波信号，信号放大器将谐波信号进行放大，压电器件接收放大的谐波信号并产生形变，振动板随之产生形变，引起振动介质产生速度扰动。与现有技术相比，本发明具有采用压电器件产生速度扰动，体积小重量轻，有较好的频响特性；可进行模块化安装，在同一振动板上可安装数量不同的压电器件，能够实现速度扰动的幅值及相位的大范围调整；可适用于高温高压环境，特别适用于对密封要求较高的场景等优点。
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